open3d在c++下如何设置视角

Open3D是一个开源的计算机视觉库，主要用于三维数据处理和可视化。在C++中设置Open3D视图通常涉及到`open3d::visualization::Viewer`类，这是一个用于实时渲染点云、网格等3D模型的工具。

以下是一个简单的示例，展示如何创建一个 Viewer，并设置视角：

#include <open3d/core/Tensor.h>
#include <open3d/geometry/PointCloud.h>
#include <open3d/visualization/Visualizer.h>

// 创建一个点云
std::vector<float> points_data = ...; // 点云数据
open3d::core::Tensor points(points_data, {points_data.size() / 3, 3}); // 假设 XYZ 数据
open3d::geometry::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud(new open3d::geometry::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
cloud->.points = points;

// 创建视图器
open3d::visualization::Visualizer viz;

// 设置初始视角
viz.create_window("Open3D Example");
viz.add_geometry(cloud);
viz.reset_camera_to_default();

// 设置新的视角
viz.get_view_control()->set_zoom(0.8); // 缩放
viz.get_view_control()->look_at(open3d::math::Vector3f{0, 0, -5}, open3d::math::Vector3f{0, 0, 0}); // 目标点
viz.get_view_control()->yaw(45); // 摇杆旋转
viz.poll_events(); // 更新视图

// 进入主循环
while (!viz.has_exit_requested()) {
    viz.update();
}

在这个例子中，首先创建了一个点云并添加到视图器中。然后通过`get_view_control()`获取`ViewControl`对象，可以调用其方法来改变视角。最后，在主循环中不断更新视图，直到用户关闭窗口。