python查询base_link与front_laser之间的 tf

假设你已经连接到了ROS系统，可以使用Python中的tf2_ros库来查询base_link和front_laser之间的tf。下面是一个简单的示例代码：

import rospy
import tf2_ros
import tf2_geometry_msgs
from geometry_msgs.msg import PoseStamped

rospy.init_node('tf_example')

# 创建一个tf2_ros.TransformListener对象，用于监听tf变换
tf_buffer = tf2_ros.Buffer()
tf_listener = tf2_ros.TransformListener(tf_buffer)

# 等待base_link到front_laser的tf变换
tf_buffer.can_transform('base_link', 'front_laser', rospy.Time(), rospy.Duration(1.0))

# 获取base_link到front_laser的tf变换
transform = tf_buffer.lookup_transform('base_link', 'front_laser', rospy.Time())

# 将PoseStamped从front_laser坐标系转换到base_link坐标系
pose_in_front_laser = PoseStamped()
pose_in_front_laser.header.frame_id = 'front_laser'
pose_in_front_laser.pose.position.x = 0.0
pose_in_front_laser.pose.position.y = 0.0
pose_in_front_laser.pose.orientation.w = 1.0

pose_in_base_link = tf2_geometry_msgs.do_transform_pose(pose_in_front_laser, transform)

# 打印结果
rospy.loginfo('Pose in base_link frame: (%f, %f, %f)', pose_in_base_link.pose.position.x, pose_in_base_link.pose.position.y, pose_in_base_link.pose.position.z)

在上面的代码中，我们首先创建了一个tf2_ros.TransformListener对象，来监听tf变换。然后，我们等待base_link到front_laser的tf变换，并获取它。接下来，我们创建了一个PoseStamped对象，表示在front_laser坐标系下的一个点，然后使用tf2_geometry_msgs.do_transform_pose()函数将这个点转换到base_link坐标系下。最后，我们打印了转换后的结果。