能给出实例吗

当然可以。这里提供一个简单的实例来说明如何使用Codesys编写RRR关节型机器人实现从（1,1）搬运到（10，10）。

假设我们有一个RRR机器人，其关节角度分别为theta1、theta2和theta3，可用以下式子计算末端执行器的位置（x，y）：

x = L1 * cos(theta1) + L2 * cos(theta1 + theta2) + L3 * cos(theta1 + theta2 + theta3)
y = L1 * sin(theta1) + L2 * sin(theta1 + theta2) + L3 * sin(theta1 + theta2 + theta3)

其中，L1、L2和L3分别为机器人的三个连杆长度。我们可以根据这个式子计算机器人的目标位置，并使用PID控制器来控制机器人移动。

以下是一个简单的Codesys示例程序：

PROGRAM Main
VAR
    x_target : REAL := 10;  // 目标位置x
    y_target : REAL := 10;  // 目标位置y
    L1 : REAL := 1;         // 连杆长度1
    L2 : REAL := 2;         // 连杆长度2
    L3 : REAL := 1;         // 连杆长度3
    theta1 : REAL;          // 关节角度1
    theta2 : REAL;          // 关节角度2
    theta3 : REAL;          // 关节角度3
    Kp : REAL := 0.5;       // 比例系数
    Ki : REAL := 0.1;       // 积分系数
    Kd : REAL := 0.1;       // 微分系数
    error : REAL;           // 误差
    error_integral : REAL;  // 误差积分
    error_derivative : REAL;// 误差微分
    output : REAL;          // 控制器输出
    max_output : REAL := 1; // 最大输出
    min_output : REAL := -1;// 最小输出
END_VAR

// 计算末端执行器位置
theta1 := ...;
theta2 := ...;
theta3 := ...;
x := L1 * cos(theta1) + L2 * cos(theta1 + theta2) + L3 * cos(theta1 + theta2 + theta3);
y := L1 * sin(theta1) + L2 * sin(theta1 + theta2) + L3 * sin(theta1 + theta2 + theta3);

// 计算误差
error := sqrt((x_target - x)^2 + (y_target - y)^2);

// 计算误差积分
error_integral := error_integral + error;

// 计算误差微分
error_derivative := error - last_error;

// 计算控制器输出
output := Kp * error + Ki * error_integral + Kd * error_derivative;

// 限制输出范围
IF output > max_output THEN
    output := max_output;
ELSIF output < min_output THEN
    output := min_output;
END_IF

// 控制机器人移动
// 使用PID控制器控制机器人移动
END_PROGRAM

以上代码只是一个简单的示例，实际应用中还需要考虑更多因素，如机器人的动力学特性、运动规划、避障等。