ros 运动解析器 kdl

KDL是ROS中一种常用的运动学解析器。它基于数值解的方法进行运动学计算，但在某些情况下可能会存在求解失败的问题。为了解决这个问题，TRAC-IK是一种改进的运动学插件，它在算法层面上进行了很多改进，提高了求解效率，能够解决KDL无法求解的姿态点。如果你在使用ROS中的MoveIt时遇到KDL导致的运动规划失败问题，可以考虑尝试使用TRAC-IK作为替代。