用stm32f4写一个离散pid,要求pid程序为子程序，直接在主函数中调用，基于库函数编写

好的，以下是一个基于库函数的STM32F4离散PID程序示例：

首先，我们需要定义PID结构体：

typedef struct {
    float kp;       // 比例系数
    float ki;       // 积分系数
    float kd;       // 微分系数
    float setpoint; // 目标值
    float prev_error;   // 上一次误差
    float integral; // 积分值
    float output;   // 控制输出
    float max_output;   // 输出上限
    float min_output;   // 输出下限
    float dt;       // 采样时间
} PID_TypeDef;

PID的计算需要使用比例系数、积分系数、微分系数，以及目标值、上一次误差、积分值、输出值等参数。其中，输出值需要加上上下限限制，采样时间dt也是必要的。

然后，我们可以定义一个计算PID输出的函数：

float PID_Calc(PID_TypeDef *pid, float input)
{
    float error, derivative;

    // 计算误差
    error = pid->setpoint - input;

    // 积分误差
    pid->integral += error * pid->dt;

    // 计算微分值
    derivative = (error - pid->prev_error) / pid->dt;

    // PID输出计算
    pid->output = pid->kp * error + pid->ki * pid->integral + pid->kd * derivative;

    // 限制输出值
    pid->output = (pid->output > pid->max_output) ? pid->max_output : pid->output;
    pid->output = (pid->output < pid->min_output) ? pid->min_output : pid->output;

    // 保存误差
    pid->prev_error = error;

    return pid->output;
}

该函数需要传入一个PID结构体和当前的输入值，输出PID计算得到的控制输出。

最后，我们可以在主函数中调用PID计算函数：

int main(void)
{
    // 初始化PID结构体
    PID_TypeDef pid;
    pid.kp = 1.0f;
    pid.ki = 0.5f;
    pid.kd = 0.2f;
    pid.setpoint = 50.0f;
    pid.prev_error = 0.0f;
    pid.integral = 0.0f;
    pid.output = 0.0f;
    pid.max_output = 100.0f;
    pid.min_output = -100.0f;
    pid.dt = 0.1f;

    // 循环计算PID输出
    while (1) {
        float input = GetSensorData(); // 获取传感器数据
        float output = PID_Calc(&pid, input); // 计算PID输出
        SetMotorSpeed(output); // 控制电机转速
    }
}

以上代码仅为示例，具体PID参数需要根据实际情况进行调整。