编写一个基于51单片机的蓝牙遥控小车 小车安装两个驱动电机，实现直行后退，及差速转弯，小车通过蓝牙控制的程序

这是一个涉及硬件和编程的问题，需要进行以下步骤：

1. 确定硬件需求：51单片机、蓝牙模块、电机驱动模块、电机、轮子、车架等。

2. 连接硬件：根据电路图连接51单片机、蓝牙模块、电机驱动模块和电机等。

3. 编写程序：使用C语言编写程序，实现蓝牙模块与51单片机的通信，接收蓝牙信号并解析，控制电机驱动模块输出PWM控制电机转动，实现小车的直行后退和差速转弯等功能。

4. 调试程序：进行硬件和软件的调试，确保小车能够正常运行。

5. 测试：进行测试，验证小车的功能是否实现。

需要注意的是，在编写程序时，要遵循良好的编程习惯，注重代码的可读性和可维护性，以及对异常情况的处理。同时，还需要注意安全性，避免出现安全隐患。