freertos can 电机控制

引用内容中提到了电机控制的相关信息，其中使用了FreeRTOS和CAN总线进行控制。具体步骤如下：

1. 电机以固定频率f1反馈数据给单片机。
2. 单片机解算数据包，更新电机数据。
3. 单片机以固定频率f2计算控制输出，并发送给电机。

在这个过程中，PID控制算法被应用于计算电机的控制输出。具体代码示例中的函数PID_Increase根据当前的误差、增量、角度等参数来计算输出的电压值，然后将这个值赋给电机。

此外，还有一个名为Task_GimabalCtrl的任务，在这个任务中，使用了FreeRTOS的延时函数vTaskDelayUntil来实现固定的延时时间。在每次循环中，先通过Motor_Ctrl函数计算电机的控制输出，然后将数据发送到发送队列中。

综上所述，通过FreeRTOS和CAN总线，可以实现对电机的控制。