system("gnome-terminal -- bash -c 'source /home/arrebol/slam_code/vins-mono-catkin_ws/devel/setup.bash;rosnode kill -a'&")将其中的路径模板化

This line of code opens a new terminal window in the GNOME desktop environment and runs a command to kill all running ROS nodes. Before running this command, it sources the setup.bash file located in the specified directory (/home/arrebol/slam_code/vins-mono-catkin_ws/devel/setup.bash). This file sets up the necessary environment variables and paths for the ROS workspace, allowing the system to locate and interact with ROS packages and nodes.

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#!/bin/bash gnome-terminal -- bash -c 'bash 1.sh; exec bash' gnome-terminal -- bash -c 'bash task1.sh; exec bash'

这段`#!/bin/bash`是一个脚本的开始行，它告诉系统使用`bash`解释器来处理这个文件。接下来的两条命令分别做了以下事情：

1. `gnome-terminal -- bash -c 'bash 1.sh; exec bash'`: 这会启动一个新的`gnome-terminal`窗口，并在其中运行一个子shell。子shell执行`bash 1.sh`命令，然后当`1.sh`执行完成后，它会继续执行下一个命令`exec bash`，这相当于打开当前目录下的另一个bash shell，保持终端会话。

2. `gnome-terminal -- bash -c 'bash task1.sh; exec bash'`: 类似地，这里也打开一个新终端，执行`task1.sh`，完成后再打开一个新的bash shell。

简单来说，这两个命令都是在图形界面的终端环境中打开新的窗口，依次运行指定的.sh脚本，每个脚本执行完毕后，窗口并不会关闭，而是进入一个新的交互式bash shell环境。

gnome-terminal --tab -e "ssh t512 -t 'tmux new-session -d -s bag; tmux send-keys -t bag "source /etc/trunk/env.sh;cd /home/trunk/scripts/ ; bash data_rec.sh " ENTER'" --tab -e "ssh t503 -t 'tmux new-session -d -s bag; tmux send-keys -t bag "source /etc/trunk/env.sh;cd /home/trunk/scripts/ ; bash data_rec.sh " ENTER'"

这是一个使用 gnome-terminal 命令来打开两个终端窗口并分别连接到远程服务器 t512 和 t503。连接后，会使用 tmux 命令创建一个名为 bag 的会话，并在其中运行 data_rec.sh 脚本。其中 source /etc/trunk/env.sh 用于加载环境变量，cd /home/trunk/scripts/ 用于进入到脚本所在的目录。这段命令的作用可能是用于在远程服务器上启动数据接收程序。