给我用python3写一段适用于ros2智能汽车的代码，要求实现车子巡双边红蓝锥桶前进，同时可以巡地上黄线行驶，并且在红绿灯前停3秒

在ROS2中，为了实现一个简单的智能汽车模型，我们将使用`rclpy`库编写Python节点，模拟车辆的行为。然而，ROS2并没有直接提供处理交通信号灯或颜色识别的功能，这通常需要依赖于计算机视觉库如OpenCV或者其他专门的机器学习模块。下面是一个基础示例，展示如何创建一个简单移动的车辆节点并模拟红绿灯停车：

# 导入必要的ROS2库
import rclpy
from rclpy.node import Node
from geometry_msgs.msg import Twist

class CarController(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('car_controller')
        self.publisher_ = self.create_publisher(Twist, 'cmd_vel', 10)
        timer_period = 0.5  # 控制频率，这里设为每半秒一次
        self.timer = self.create_timer(timer_period, self.publish_velocity)

    def publish_velocity(self):
        vel_msg = Twist()
        
        # 简化示例，我们假设车速控制逻辑
        if self.is_green_light():
            vel_msg.linear.x = 0.5  # 设定车速为0.5 m/s
        else:
            vel_msg.linear.x = 0.0  # 停止
            vel_msg.angular.z = 0.0  # 保持方向

        if self.on_yellow_line():
            vel_msg.linear.x *= 0.8  # 沿黄线行驶时减速至80%

        self.publisher_.publish(vel_msg)

    def is_green_light(self):
        # 这里只是一个简化的逻辑，实际应通过摄像头或其他传感器获取
        return True  # 假设当前是绿色信号

    def on_yellow_line(self):
        # 这同样是一个简化逻辑，假设检测到黄线
        return False  # 假设当前不在黄线上

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    car_controller = CarController()
    rclpy.spin(car_controller)
    car_controller.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()