使用UDP通信接收与发送Mavlink2.0协议心跳包完整示例

Mavlink是一个轻量级通信协议，常用于无人机和地面站之间的数据交换。UDP（User Datagram Protocol）是一种无连接的传输层协议，适合实时应用如Mavlink的心跳包通信，因为其不需要预先建立连接，延迟相对较低。

以下是使用C语言和Mavlink库在UDP上发送和接收Mavlink 2.0心跳包的一个简单示例（假设你已经安装了mavlink库）：

### 发送心跳包（Sender）

#include "mavlink.h"
#include <sys/socket.h>
#include <arpa/inet.h>

void send_heartbeat(int sock, const mavlink_system_t *sysid) {
    uint8_t buffer[MAVLINK_MAX_PACKET_LEN];
    mavlink_msg_system_status_pack(0, MAVLINK_MSG_ID_SYSTEM_STATUS, &msg, sysid->type, sysid->component, MAV_TYPE_QUADROTOR, MAV_AUTOPILOT_MAVSDK, MAV_MODE_STABILIZE, sysid->time_boot_ms, 100); // 心跳信息填充
    mavlink_write_buffer(buffer, msg);
    
    sendto(sock, buffer, MAVLINK_MSG_ID_SYSTEM_STATUS_LEN, 0, (struct sockaddr*)&dest_addr, sizeof(dest_addr));
}

// ...其他初始化和socket设置...

int main() {
    mavlink_system_t sys = {MAVLINK_SYSTEM_TYPE_QUADROTOR, MAV_COMP_ID_0, 1, 0, MAV_MODE_STABILIZE, 0, 0, 0};
    send_heartbeat(socket_fd, &sys);
    return 0;
}

### 接收心跳包（Receiver）

#include "mavlink.h"

void receive_heartbeat(int socket_fd) {
    struct sockaddr_in dest_addr;
    socklen_t addr_len = sizeof(dest_addr);
    char packet[MAVLINK_MAX_PACKET_LEN];

    int bytes_received = recvfrom(socket_fd, packet, MAVLINK_MAX_PACKET_LEN, 0, (struct sockaddr*)&dest_addr, &addr_len);

    if (bytes_received > 0) {
        mavlink_message_t msg;
        mavlink_parse_buffer(packet, bytes_received, &msg);
        
        if (msg.msgid == MAVLINK_MSG_ID_SYSTEM_STATUS) {
            mavlink_system_status_t status;
            mavlink_msg_system_status_decode(&msg, &status);
            printf("Received heartbeat from system type %d\n", status.type);
        }
    } else {
        printf("No heartbeat received.\n");
    }
}

// ...主循环中调用receive_heartbeat函数接收数据...

请注意，实际使用时需要对错误处理、网络配置以及心跳包周期进行适当的设置。