ps2手柄控制舵机stm32

PS手柄可以通过STM32单片机来解析和控制舵机。您可以参考教程16中关于PS2手柄解析和舵机控制的内容。在这个教程中，您可以学习如何连接PS2手柄和STM32单片机，以及如何解析手柄的输入信号并将其转换为舵机的控制信号。通过编程和配置相应的引脚和定时器，您可以实现PS2手柄对舵机的控制。关于这个主题的更多详细信息可以在上述教程中找到。

相关问题

基于stm32f103c8t6hal库，用ps2手柄控制舵机转动，生成一份代码

使用STM32F103C8T6 HAL库配合PS2游戏手柄控制舵机转动涉及到硬件连接、驱动初始化、输入捕获以及舵机控制算法。这里是一个简化版的示例代码框架，实际操作可能需要更详细的库函数理解及硬件接线：

#include "stm32f1xx_hal.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "stm32f1xx_pclken.h"
#include "stm32f10x_usart.h"
#include "stm32f10x_gpio.h"
#include "stm32f10x_tim.h"

// 舵机相关的结构体和宏定义
typedef struct {
    GPIO_TypeDef* pwmPin; // PWM输出引脚
    TIM_HandleTypeDef htim; // PWM定时器句柄
} ServoController;

ServoController servoCtrl;
const uint8_t joystickButtons[] = {USART_PIN_x, USART_PIN_y}; // 根据PS2手柄连接的实际位置替换

void configurePwm(TIM_HandleTypeDef *htim, GPIO_PinName pin) {
    // 初始化PWM定时器和引脚
    ...

    // 设置PWM基本参数
    htim->Instance = ...;
    htim->Init.PulseWidth = 900; // 舵机默认角度对应的脉冲宽度
    htim->Init.Mode = TIM_MODE_PWM2;
    htim->Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    HAL_TIM_PWM_Init(htim);
}

void handleJoystickInput(void const *argument) {
    uint16_t buttonStates = ...; // 从串口中读取并解析按钮状态
    if (buttonStates & joystickButtons[0]) {
        // 判断PS2按钮是否按下，调整舵机角度
        int16_t angle = ...; // 根据按钮状态计算新的角度值
        setServoAngle(servoCtrl.pwmPin, servoCtrl.htim, angle);
    }
}

void setServoAngle(GPIO_TypeDef* pwmPin, TIM_HandleTypeDef* htim, int16_t angle) {
    uint16_t pulseWidth = (angle / 180) * 1000 + 500; // 转换角度为PWM周期
    HAL_TIM_PWM_ChangeCompare(htim, TIM_CHANNEL_1, pulseWidth);
}

int main(void) {
    ... // 执行必要的HAL库初始化，例如串口、GPIO、TIM等
    xTaskCreate(handleJoystickInput, "Joystick Task", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY + 1, NULL);

    while (1) {
        // 主循环，等待任务更新
    }
}

基于stm32f103c8t6hal库，使用keil软件，用ps2手柄控制舵机转动，生成一份代码

基于STM32F103C8T6 HAL库，并使用Keil软件，通过PS/2手柄控制舵机转动的代码编写会涉及到几个关键步骤，包括初始化硬件、处理输入信号以及驱动舵机。以下是一个简单的示例代码框架，实际编写时需要结合HAL库提供的函数和具体的PS/2通信协议：

#include "stm32f1xx_hal.h"
#include "usart.h"
#include "gpio.h"
#include "tim.h" // 可能需要舵机脉冲宽度调制

// 定义舵机的相关结构体和宏
typedef enum {LEFT, RIGHT} ServoDirection;
static const float DEGREES_TO_PULSES = 180.0 / 2000.0; // 舵机最大角度对应的脉冲数

// PS/2相关配置
#define PS2_DATA_PIN GPIO_PIN_11
#define PS2_CLK_PIN GPIO_PIN_12
GPIO_InitTypeDef gpio_init;

void handle_PS2 Input(uint16_t data) {
    if (data & 0x80) { // 检查左键按下
        if (servo_direction == LEFT) {
            // 更新伺服位置
        }
    } else if (data & 0x40) { // 右键
        if (servo_direction == RIGHT) {
            // 更新伺服位置
        }
    }
}

int main(void) {
    // 初始化GPIO和USART用于PS/2通信
    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
    __HAL_RCC_USART2_CLK_ENABLE();

    gpio_init.Pin = PS2_DATA_PIN | PS2_CLK_PIN;
    gpio_init.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
    gpio_init.Pull = GPIO_NOPULL;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &gpio_init);

    USART_HandleTypeDef usartHandle;
    usartHandle.Instance = USART2;
    // ...设置USART参数...

    while (1) {
        uint16_t ps2_data = HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, PS2_DATA_PIN); // 读取PS/2数据
        handle_PS2Input(ps2_data);
        
        // 更新舵机脉冲宽度
        uint16_t pulse_width = (servo_angle * DEGREES_TO_PULSES) + 50; // 示例计算值
        // 使用TIM进行PWM信号生成，调整servo duty cycle
        TIM3->CCR1 = pulse_width; // 假设TIM3通道1用于舵机控制
        
        // 等待一段时间再获取下一次输入
        HAL_Delay(10);
    }

    return 0;
}