[rtp @ 00000160512f0300] Unable to receive RTP payload type 96 without an SDP file describing it rtp://127.0.0.1:1234: Invalid data found when processing input

这个错误提示是由于 FFmpeg 在接收 RTP 流时，无法识别 SDP 文件中的 RTP 负载类型，导致无法解码音频数据。

解决这个问题的方法是，使用 SDP 文件指定 RTP 负载类型和相关参数。具体步骤如下：

1. 创建一个 .sdp 文件，指定音频的 RTP 负载类型和相关参数，例如：

v=0
o=- 0 0 IN IP4 127.0.0.1
s=No Name
c=IN IP4 127.0.0.1
t=0 0
m=audio 1234 RTP/AVP 96
a=rtpmap:96 opus/48000/2

其中，m=audio 1234 RTP/AVP 96 指定音频流的 RTP 端口和负载类型，a=rtpmap:96 opus/48000/2 指定 RTP 负载类型 96 对应的音频编码为 Opus，采样率为 48000 Hz，声道数为 2。

2. 使用 FFmpeg 命令行工具读取 .sdp 文件，并接收 RTP 音频流，例如：

ffmpeg -protocol_whitelist "file,rtp,udp" -i audio.sdp -acodec copy output.aac

其中，-protocol_whitelist "file,rtp,udp" 参数指定允许读取 file、rtp 和 udp 协议的输入，-i audio.sdp 指定输入的 .sdp 文件名，-acodec copy 参数指定不对音频进行编码，直接复制音频流。

通过以上步骤，就可以成功接收 RTP 音频流并解码输出。

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Unable to receive RTP payload type 96 without an SDP file describing it rtp://127.0.0.1:1234: Invalid data found when processing input

这是一个关于 RTP 的报错信息，提示无法接收 RTP 负载类型 96，因为没有描述它的 SDP 文件。这可能是因为在尝试使用 RTP 协议进行音频或视频传输时，缺少必要的 SDP 文件或文件内容不完整导致的。您可以检查 SDP 文件的内容是否正确，或者尝试重新生成一个包含正确描述的 SDP 文件。同时，也需要确保 RTP 协议的参数设置正确。