从旋转矩阵回到欧拉角

旋转矩阵是一种表示物体在三维空间中旋转的方式，而欧拉角则是一种常见的描述物体姿态的方式。从旋转矩阵回到欧拉角的过程需要进行一定的数学计算，具体方法如下：

假设旋转矩阵为R，则欧拉角可以表示为[phi,theta,psi]，其中phi、theta、psi分别代表绕x、y、z轴旋转的角度。

1. 首先，需要计算出theta的值，即绕y轴旋转的角度。
可以通过以下公式得到：theta = arctan2(-R, sqrt(R^2 + R^2))

2. 接着，需要计算出phi和psi的值，即绕x和z轴的旋转角度。
可以通过以下公式得到：
如果cos(theta)不等于0：
phi = arctan2(R/cos(theta), R/cos(theta))
psi = arctan2(R/cos(theta), R/cos(theta))
如果cos(theta)等于0：
phi = 0
psi = arctan2(R, R)

3. 最后得到的欧拉角为[phi, theta, psi]。