FANUC机器人karel焊接程序

FANUC机器人的Karel语言是一种专门用于机人控制的编程语言，可以用来编写焊接程序。下面给出一个简单的Karel焊接程序示例：

&ACCESS RVP
&REL 1
&PARAM TEMPLATE = C:\Program Files\Fanuc\Roboguide\Languages\Karel\Robots\ArcTool\ArcTool.pkg
&PARAM EDITMASK = *.*
&PARAM AUTOSAVE = TRUE
&PARAM LANGUAGE = ENGLISH
&PARAM TEMPLATE_VERSION = 1.0
&PARAM COPYRIGHT = YOUR COMPANY NAME HERE

DEF arc_weld()

   PERS arc_data ad := [20, 40, 20, 40, 10, 20, 1, 1, 1]
   PERS joint_data jd := [0, 0, 0, 0, 0, 0]

   WELDTO ad[1], ad[2], ad[3], ad[4], ad[5], ad[6], ad[7], ad[8], ad[9]

   WAIT 100

END

这个程序定义了一个名为`arc_weld()`的过程，其中`arc_data`和`joint_data`是两个结构体变量，可以用来存储焊接所需的参数和机器人的关节角度。`WELDTO`指令用于设置焊接的起始和终止点，`WAIT`指令用于等待一段时间，以确保焊接完成。

这只是一个简单的示例程序，实际的焊接程序需要根据具体的焊接要求进行编写。在编写Karel焊接程序时，需要了解机器人的运动学、坐标系、工具坐标系等相关概念，以及焊接的基本原理和操作方法。