写一个esp32c3的can通讯发送代码
时间: 2023-09-15 09:05:17 浏览: 127
### 回答1:
首先,你需要包括以下头文件:#include <driver/can.h> #include <driver/gpio.h> #include <esp_log.h> 接下来,你需要定义CAN控制器的参数,如波特率,消息ID等:static const can_timing_config_t can_timing_config = CAN_TIMING_CONFIG_125KBITS();
static const can_filter_config_t can_filter_config = CAN_FILTER_CONFIG_ACCEPT_ALL(); 然后定义CAN消息格式:can_message_t tx_message;
tx_message.identifier = 0x7FF;
tx_message.data_length_code = CAN_DLC_BYTES_8; 接着,你需要初始化CAN控制器:can_general_config_t g_config = { .mode = CAN_MODE_NORMAL }; 最后,你可以使用以下代码发送CAN消息:can_transmit(&g_config, &tx_message, portMAX_DELAY); 希望这能帮助你。
### 回答2:
ESP32-C3是一款基于蓝牙和Wi-Fi的低功耗双核处理器,同时也支持CAN通讯。下面是一个简单的ESP32-C3 CAN通讯发送代码示例。
首先,在Arduino IDE中选择ESP32-C3的开发板,并确保已正确安装并配置ESP32库。
然后,打开一个新的Arduino项目,并添加以下代码:
```c++
#include <ESP32CAN.h>
#include <CAN.h>
#define CAN_TX_PIN GPIO_NUM_22
#define CAN_RX_PIN GPIO_NUM_23
CAN_device_t CAN_cfg; // 实例化CAN设备
void setup() {
CAN_cfg.tx_pin_id = CAN_TX_PIN;
CAN_cfg.rx_pin_id = CAN_RX_PIN;
CAN_cfg.speed = CAN_SPEED_125KBPS;
CAN_cfg.mode = CAN_MODE_NORMAL;
if(!CAN_begin(&CAN_cfg)) {
Serial.println("CAN初始化失败!");
while(1);
}
}
void loop() {
CAN_message_t msg;
msg.id = 0x123; // CAN消息ID
msg.header.rtr = 0; // 数据帧标志,0表示数据帧
msg.header.length = 8; // 数据帧长度,最大为8
msg.data[0] = 0x01;
msg.data[1] = 0x02;
msg.data[2] = 0x03;
msg.data[3] = 0x04;
msg.data[4] = 0x05;
msg.data[5] = 0x06;
msg.data[6] = 0x07;
msg.data[7] = 0x08;
if(CAN_write_message(&msg, portMAX_DELAY)) { // 发送CAN消息
Serial.println("CAN消息发送成功!");
} else {
Serial.println("CAN消息发送失败!");
}
delay(1000);
}
```
代码中,首先我们引入了`ESP32CAN.h`和`CAN.h`库,然后定义了CAN的发送引脚和接收引脚的GPIO号。
在`setup()`函数中,我们初始化CAN设备,并根据需要设置CAN通讯的速度和模式。
在`loop()`函数中,我们创建一个`CAN_message_t`类型的变量`msg`,并设置CAN消息的ID、帧标志、帧长度和数据。然后使用`CAN_write_message()`函数将该消息发送出去。
最后,我们延迟1秒钟,然后进入下一次循环,重复发送CAN消息。
注意,在使用这段代码前,需要先在ESP32-C3上正确连接CAN总线,并根据实际情况修改发送引脚和接收引脚的GPIO号。
### 回答3:
为了提供一个完整且简单的示例,下面是一个ESP32-C3的CAN通信发送代码的参考实现:
```c
#include <esp_netif.h>
#include <esp_wifi.h>
#include <esp_event.h>
#include <esp_log.h>
#include <esp_system.h>
#include <driver/can.h>
#define TX_GPIO_NUM (GPIO_NUM_21) // CAN通信的TX引脚
void app_main()
{
// 初始化CAN控制器
can_general_config_t g_config = CAN_GENERAL_CONFIG_DEFAULT(TX_GPIO_NUM, CAN_MODE_NORMAL);
ESP_ERROR_CHECK(can_driver_install(&g_config, &can_intr_handle));
// 设置CAN发送器的配置参数
can_timing_config_t t_config = CAN_TIMING_CONFIG_250KBITS(); // 设置波特率为250kbps
ESP_ERROR_CHECK(can_timing_config(&t_config, CAN_INTR_DISABLE));
// 创建CAN发送信息的结构体
can_message_t tx_msg;
tx_msg.identifier = 0x123; // 设置CAN消息的标识符,这里设置为0x123
tx_msg.is_extended = false; // 设置为标准帧,若为true则为扩展帧
tx_msg.data_length_code = 8; // 数据长度为8字节
for (int i = 0; i < 8; i++) {
tx_msg.data[i] = i; // 设置CAN消息的数据内容
}
// 循环发送CAN消息
while (true) {
ESP_ERROR_CHECK(can_transmit(&tx_msg, pdMS_TO_TICKS(100))); // 发送CAN消息,等待回环
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000)); // 等待1秒
}
}
```
上面的代码首先配置了CAN控制器,然后设置了CAN发送器的配置参数,包括波特率等信息。接下来,创建了一个CAN消息的结构体 `tx_msg`,设置了消息的标识符、帧类型、数据长度和数据内容。最后通过 `can_transmit` 函数发送CAN消息,并通过 `vTaskDelay` 函数让程序等待一定时间后再次发送CAN消息。
请注意,以上仅为示例代码,实际使用中还需要根据具体设备和应用场景进行适当的修改和调整。并且,该代码只实现了CAN通信的发送功能,如果需要接收CAN消息,还需要进一步实现CAN接收功能。