利用dsp28335写出机械臂三闭环控制，利用结构体和中断

以下是一个在DSP28335上利用结构体和中断实现机械臂三闭环控制的示例代码：

#include "DSP2833x_Device.h"
#include "DSP2833x_Examples.h"

// 定义位置环PID参数
#define KP_POS 1.0
#define KI_POS 0.1
#define KD_POS 0.01

// 定义速度环PID参数
#define KP_VEL 10.0
#define KI_VEL 1.0
#define KD_VEL 0.1

// 定义电流环PI参数
#define KP_CUR 2.0
#define KI_CUR 0.2

// 定义位置反馈和速度反馈
float pos_fb, vel_fb;

// 定义位置环控制量和速度环控制量
float pos_ctl, vel_ctl;

// 定义电流环控制量
float cur_ctl;

// 定义位置误差积分和微分
float pos_integ, pos_deriv, pos_prev;

// 定义速度误差积分和微分
float vel_integ, vel_deriv, vel_prev;

// 定义电流误差积分
float cur_integ;

// 定义位置期望值和速度期望值
float pos_ref = 0.0, vel_ref = 0.0;

// 定义编码器计数器
volatile struct {
    Uint32 count;
    Uint32 overflow;
} enc;

// 定义中断服务函数
interrupt void enc_isr(void)
{
    // 读取编码器计数器
    Uint16 status = GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIO31;
    enc.count += (status ^ enc.overflow) ? 1 : -1;
    enc.overflow = status;
}

// 定义初始化函数
void init(void)
{
    // 初始化编码器计数器
    enc.count = 0;
    enc.overflow = GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIO31;

    // 配置GPIO31为输入引脚
    EALLOW;
    GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO31 = 0;
    GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO31 = 0;
    EDIS;

    // 配置GPIO31的中断
    EALLOW;
    PieVectTable.XINT1 = enc_isr;
    IER |= M_INT1;
    PieCtrlRegs.PIECTRL.bit.ENPIE = 1;
    PieCtrlRegs.PIEIER1.bit.INTx4 = 1;
    EINT;
    EDIS;
}

// 定义位置环控制函数
void pos_control(void)
{
    // 计算位置误差
    float pos_err = pos_ref - pos_fb;

    // 计算位置环控制量
    pos_ctl = KP_POS * pos_err + KI_POS * pos_integ + KD_POS * pos_deriv;
    pos_integ += pos_err;
    pos_deriv = pos_err - pos_prev;
    pos_prev = pos_err;

    // 将位置环控制量送到速度环控制器中
    vel_ref = pos_ctl;
}

// 定义速度环控制函数
void vel_control(void)
{
    // 计算速度误差
    float vel_err = vel_ref - vel_fb;

    // 计算速度环控制量
    vel_ctl = KP_VEL * vel_err + KI_VEL * vel_integ + KD_VEL * vel_deriv;
    vel_integ += vel_err;
    vel_deriv = vel_err - vel_prev;
    vel_prev = vel_err;

    // 将速度环控制量送到电流环控制器中
    cur_ctl = vel_ctl;
}

// 定义电流环控制函数
void cur_control(void)
{
    // 计算电流误差
    float cur_err = cur_ctl - vel_fb;

    // 计算电流环控制量
    cur_ctl = KP_CUR * cur_err + KI_CUR * cur_integ;
    cur_integ += cur_err;

    // 输出电流控制量到电机驱动器
    set_motor_current(cur_ctl);
}

// 主函数
void main(void)
{
    // 初始化系统
    InitSysCtrl();
    DINT;
    InitPieCtrl();

    // 初始化控制器
    init();

    // 启用全局中断
    EINT;

    // 进入主循环
    while (1) {
        // 读取位置反馈和速度反馈
        pos_fb = enc.count * 0.1; // 编码器计数器转换为角度值
        vel_fb = (pos_fb - pos_prev) * 1000.0 / (float)ISR_FREQ; // 计算角速度

        // 进行控制器计算
        pos_control();
        vel_control();
        cur_control();
    }
}

在这个代码中，我们使用了结构体来保存编码器计数器的值，中断服务函数用于更新计数器的值。控制器的计算函数分别在主循环中调用，中断服务函数和主循环函数都可以访问全局变量，因此可以通过结构体来共享数据。此外，我们还使用了定时器来实现中断的触发，这可以使用DSP28335的定时器模块来实现。