给我一个实用性较高的IIR滤波陀螺仪数据的C代码，并教我怎么用

好的，这里给你提供一个基于二阶无限脉冲响应(IIR)滤波器的C语言代码，并且假设你已经有了需要滤波的陀螺仪数据。这里我们以低通滤波器为例。

#define FILTER_ORDER 2    // 滤波器阶数
#define SAMPLE_RATE 100   // 采样率
#define CUTOFF_FREQ 10    // 截止频率

float b[FILTER_ORDER+1], a[FILTER_ORDER+1];
float x[FILTER_ORDER+1], y[FILTER_ORDER+1];

void IIR_Filter_Init()
{
    float omega_c, T;
    omega_c = 2 * 3.1415926 * CUTOFF_FREQ;
    T = 1.0 / SAMPLE_RATE;
    b[0] = 0.000675 * omega_c*omega_c*T*T + 0.002025 * omega_c*T + 0.002025;
    b[1] = -2 * 0.000675 * omega_c*omega_c*T*T + 2 * 0.002025;
    b[2] = 0.000675 * omega_c*omega_c*T*T - 0.002025 * omega_c*T + 0.002025;
    a[0] = 1;
    a[1] = -1.822694925520659;
    a[2] = 0.837181651901273;
    x[0] = 0;
    x[1] = 0;
    x[2] = 0;
    y[0] = 0;
    y[1] = 0;
    y[2] = 0;
}

float IIR_Filter_Update(float data)
{
    x[0] = x[1];
    x[1] = x[2];
    x[2] = data;
    y[0] = y[1];
    y[1] = y[2];
    y[2] = b[0] * x[2] + b[1] * x[1] + b[2] * x[0] - a[1] * y[1] - a[2] * y[0];
    return y[2];
}

这段代码中，我们首先定义了滤波器的阶数、采样率、截止频率等参数。在 `IIR_Filter_Init()` 函数中，我们根据截止频率和采样率计算了滤波器系数，并且初始化了输入输出数据的缓存数组。在 `IIR_Filter_Update(float data)` 函数中，我们更新了输入输出数据的缓存数组，并使用差分方程计算了滤波器输出值并返回。

在使用时，你需要按照以下步骤进行：

1. 调用 `IIR_Filter_Init()` 函数进行滤波器初始化。
2. 每次采集到陀螺仪数据后，调用 `IIR_Filter_Update(float data)` 函数进行滤波，并将滤波后的结果作为最终的数据使用。

例如，你可以这样使用这个滤波器：

#include <stdio.h>

int main()
{
    float raw_data, filtered_data;
    IIR_Filter_Init();
    while(1)
    {
        // 从陀螺仪获取原始数据
        raw_data = GetRawDataFromGyro();
        // 对原始数据进行滤波
        filtered_data = IIR_Filter_Update(raw_data);
        // 使用滤波后的数据进行后续处理
        DoSomethingWithFilteredData(filtered_data);
    }
    return 0;
}

希望这个代码能够帮助到你。