将法向量转换为视差梯度场，G∈(n_x,n_y,n_z )^T，因此，G=[-n_x/n_z ∙g_x,-n_y/n_z ∙g_y ]，其中，gx,gy为标量常数，得到的G为法向量对应像素点的梯度方向值。这段话的标量常数怎么得到

标量常数gx和gy需要通过实验或者利用摄像机固有参数进行计算得到。其中，gx和gy分别代表像素坐标系下x和y方向上的物理长度与深度之比，也就是所谓的像素长与视差之比。在实际应用中，常常采用快速的标定方法来获取这些参数。比如，使用棋盘格或者球形标定板等特殊的标定物，通过图像处理算法自动提取标定物上的特征点，进而计算出摄像机的内部参数和畸变系数，从而得到标量常数gx和gy的值。