pcl 可视化设置透视模式

时间: 2023-08-13 13:03:17 浏览: 320
在 PCL 中,可以使用 `pcl::visualization::PCLVisualizer::setCameraPosition()` 方法来设置相机的位置和视角,从而实现透视或正交视图。 如果要设置透视视图,可以通过设置相机位置和朝向来实现。例如,以下代码将相机位置设置为 (-10, 0, 0),相机朝向设置为 (1, 0, 0),并设置 FOV 为 45 度: ```cpp pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Point Cloud Viewer"); viewer.setCameraPosition(-10, 0, 0, 1, 0, 0); viewer.setCameraFieldOfView(45); ``` 其中,`setCameraPosition()` 方法的前三个参数分别为相机的 x、y、z 坐标,后三个参数为相机朝向的 x、y、z 分量。`setCameraFieldOfView()` 方法用于设置相机视角的 FOV(Field of View)。 注意,在设置相机位置和朝向时,需要根据具体的场景来调整参数,以获得合适的视角效果。
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pcl visualization可视化 设置点云对象的透视投影模式

在 PCL 可视化中,可以通过设置点云对象的属性来实现透视投影模式。PCL 中的 `pcl::visualization::PointCloudColorHandlerGenericField` 类提供了 `setPointCloudRenderingProperties()` 方法来设置点云对象的属性,其中包括点云的透视投影模式。 要设置点云对象的透视投影模式,可以使用 `setPointCloudRenderingProperties()` 方法,如下所示: ```cpp pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Point Cloud Viewer"); viewer.addPointCloud(cloud, color_handler, "cloud"); viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "cloud"); viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_OPACITY, 0.5, "cloud"); viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_REPRESENTATION, pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_REPRESENTATION_SURFACE, "cloud"); ``` 其中,`pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_REPRESENTATION` 枚举类型用于设置点云的渲染方式,包括点云、线框、表面等多种渲染方式。在这里,我们选择 `pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_REPRESENTATION_SURFACE` 表示采用表面渲染方式。 另外,在透视投影模式下,可以通过设置点云的不透明度(opacity)来调整点云的透明度。在上述代码中,我们通过 `setPointCloudRenderingProperties()` 方法设置点云的不透明度为 0.5。 需要注意的是,透视投影模式需要使用带有法向量信息的点云数据,否则会出现渲染错误。如果点云对象没有法向量信息,可以使用 PCL 中的 `pcl::NormalEstimation` 类进行估计,然后将法向量信息添加到点云对象中。

pcl visualization可视化 设置不同的点云投影模式 正射投影、对象中心的透射投影模型

在 PCL 可视化中,可以通过设置相机的投影模式来实现不同的点云投影效果。PCL 中的 `pcl::visualization::PCLVisualizer` 类提供了 `setCameraParameters()` 方法来设置相机参数,其中包括相机投影模式。 要设置正射投影模式,可以将相机的 `focal` 属性设置为 0,代码示例如下: ```cpp pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Point Cloud Viewer"); viewer.setCameraPosition(0, 0, 0, 0, 0, 1); viewer.getRenderWindow()->GetRenderers()->GetFirstRenderer()->GetActiveCamera()->SetParallelProjection(true); ``` 其中,`setCameraPosition()` 方法用于设置相机位置和朝向,这里将相机位置设置为原点,朝向为 z 轴正方向。`GetActiveCamera()` 方法用于获取当前渲染器的相机对象,`SetParallelProjection(true)` 方法用于设置相机的正射投影模式。 要设置对象中心的透视投影模式,可以将相机的 `focal` 属性设置为点云的中心坐标,代码示例如下: ```cpp pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Point Cloud Viewer"); viewer.setCameraPosition(0, 0, 0, 0, 0, 1); Eigen::Vector4f centroid; pcl::compute3DCentroid(*cloud, centroid); double focal = pcl::euclideanDistance(centroid, Eigen::Vector4f::Zero()); viewer.getRenderWindow()->GetRenderers()->GetFirstRenderer()->GetActiveCamera()->SetFocalPoint(centroid[0], centroid[1], centroid[2]); viewer.getRenderWindow()->GetRenderers()->GetFirstRenderer()->GetActiveCamera()->SetPosition(centroid[0], centroid[1], centroid[2] + focal); ``` 其中,`pcl::compute3DCentroid()` 方法用于计算点云的中心坐标,`pcl::euclideanDistance()` 方法用于计算相机位置与中心点的距离,作为相机的 `focal` 属性。然后通过 `SetFocalPoint()` 方法将相机聚焦在中心点上,通过 `SetPosition()` 方法将相机设置在中心点前方的距离为 `focal` 的位置上,实现对象中心的透视投影模式。 注意,在设置相机投影模式时,需要根据具体的需求来选择合适的方式,并根据场景进行调整,以获得合适的投影效果。
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