pcl 可视化设置透视模式

在 PCL 中，可以使用 `pcl::visualization::PCLVisualizer::setCameraPosition()` 方法来设置相机的位置和视角，从而实现透视或正交视图。

如果要设置透视视图，可以通过设置相机位置和朝向来实现。例如，以下代码将相机位置设置为 (-10, 0, 0)，相机朝向设置为 (1, 0, 0)，并设置 FOV 为 45 度：

pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Point Cloud Viewer");
viewer.setCameraPosition(-10, 0, 0, 1, 0, 0);
viewer.setCameraFieldOfView(45);

其中，`setCameraPosition()` 方法的前三个参数分别为相机的 x、y、z 坐标，后三个参数为相机朝向的 x、y、z 分量。`setCameraFieldOfView()` 方法用于设置相机视角的 FOV（Field of View）。

注意，在设置相机位置和朝向时，需要根据具体的场景来调整参数，以获得合适的视角效果。

相关问题

pcl visualization可视化 设置点云对象的透视投影模式

在 PCL 可视化中，可以通过设置点云对象的属性来实现透视投影模式。PCL 中的 `pcl::visualization::PointCloudColorHandlerGenericField` 类提供了 `setPointCloudRenderingProperties()` 方法来设置点云对象的属性，其中包括点云的透视投影模式。

要设置点云对象的透视投影模式，可以使用 `setPointCloudRenderingProperties()` 方法，如下所示：

pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Point Cloud Viewer");
viewer.addPointCloud(cloud, color_handler, "cloud");
viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "cloud");
viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_OPACITY, 0.5, "cloud");
viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_REPRESENTATION, pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_REPRESENTATION_SURFACE, "cloud");

其中，`pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_REPRESENTATION` 枚举类型用于设置点云的渲染方式，包括点云、线框、表面等多种渲染方式。在这里，我们选择 `pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_REPRESENTATION_SURFACE` 表示采用表面渲染方式。

另外，在透视投影模式下，可以通过设置点云的不透明度（opacity）来调整点云的透明度。在上述代码中，我们通过 `setPointCloudRenderingProperties()` 方法设置点云的不透明度为 0.5。

需要注意的是，透视投影模式需要使用带有法向量信息的点云数据，否则会出现渲染错误。如果点云对象没有法向量信息，可以使用 PCL 中的 `pcl::NormalEstimation` 类进行估计，然后将法向量信息添加到点云对象中。

pcl visualization可视化 设置不同的点云投影模式 正射投影、对象中心的透射投影模型

在 PCL 可视化中，可以通过设置相机的投影模式来实现不同的点云投影效果。PCL 中的 `pcl::visualization::PCLVisualizer` 类提供了 `setCameraParameters()` 方法来设置相机参数，其中包括相机投影模式。

要设置正射投影模式，可以将相机的 `focal` 属性设置为 0，代码示例如下：

pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Point Cloud Viewer");
viewer.setCameraPosition(0, 0, 0, 0, 0, 1);
viewer.getRenderWindow()->GetRenderers()->GetFirstRenderer()->GetActiveCamera()->SetParallelProjection(true);

其中，`setCameraPosition()` 方法用于设置相机位置和朝向，这里将相机位置设置为原点，朝向为 z 轴正方向。`GetActiveCamera()` 方法用于获取当前渲染器的相机对象，`SetParallelProjection(true)` 方法用于设置相机的正射投影模式。

要设置对象中心的透视投影模式，可以将相机的 `focal` 属性设置为点云的中心坐标，代码示例如下：

pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Point Cloud Viewer");
viewer.setCameraPosition(0, 0, 0, 0, 0, 1);
Eigen::Vector4f centroid;
pcl::compute3DCentroid(*cloud, centroid);
double focal = pcl::euclideanDistance(centroid, Eigen::Vector4f::Zero());
viewer.getRenderWindow()->GetRenderers()->GetFirstRenderer()->GetActiveCamera()->SetFocalPoint(centroid[0], centroid[1], centroid[2]);
viewer.getRenderWindow()->GetRenderers()->GetFirstRenderer()->GetActiveCamera()->SetPosition(centroid[0], centroid[1], centroid[2] + focal);

其中，`pcl::compute3DCentroid()` 方法用于计算点云的中心坐标，`pcl::euclideanDistance()` 方法用于计算相机位置与中心点的距离，作为相机的 `focal` 属性。然后通过 `SetFocalPoint()` 方法将相机聚焦在中心点上，通过 `SetPosition()` 方法将相机设置在中心点前方的距离为 `focal` 的位置上，实现对象中心的透视投影模式。

注意，在设置相机投影模式时，需要根据具体的需求来选择合适的方式，并根据场景进行调整，以获得合适的投影效果。