lane_change_path_config { l_weight: 1.0 dl_weight: 5.0 ddl_weight: 800.0 dddl_weight: 30000.0
时间: 2024-04-13 09:26:05 浏览: 25
这段代码是一个配置块,用于定义车道变换路径规划的权重参数。每个参数的含义如下:
- `l_weight`:横向偏移的权重。
- `dl_weight`:横向偏移变化率的权重。
- `ddl_weight`:横向偏移变化率的变化率的权重。
- `dddl_weight`:横向偏移变化率的变化率的变化率的权重。
这些权重参数用于计算车辆在车道变换过程中的最佳路径,以便平衡横向偏移及其变化率。具体数值可以根据实际需求进行调整,以达到最佳效果。
相关问题
default_task_config: { task_type: PIECEWISE_JERK_PATH_OPTIMIZER piecewise_jerk_path_optimizer_config { default_path_config { l_weight: 3.0 dl_weight: 2.0 ddl_weight: 80.0 dddl_weight: 4000.0 } lane_change_path_config { l_weight: 1.0 dl_weight: 5.0 ddl_weight: 800.0 dddl_weight: 30000.0
这段代码是一个配置块,用于定义默认任务配置和分段杰克路径优化器的路径配置。其中包含了两个部分:
1. `default_path_config`:默认路径配置的权重参数。这些参数用于计算非变道路径的最佳轨迹。具体的权重参数包括:
- `l_weight`:横向偏移的权重。
- `dl_weight`:横向偏移变化率的权重。
- `ddl_weight`:横向偏移变化率的变化率的权重。
- `dddl_weight`:横向偏移变化率的变化率的变化率的权重。
2. `lane_change_path_config`:变道路径配置的权重参数。这些参数用于计算变道路径的最佳轨迹。具体的权重参数与默认路径配置类似。
通过调整这些权重参数,可以根据实际需求优化路径规划的结果,以达到更好的行驶效果。
AttributeError: module 'sqlalchemy.engine' has no attribute '_run_ddl_visitor'
AttributeError: module 'sqlalchemy.engine' has no attribute '_run_ddl_visitor'通常意味着你的代码尝试调用sqlalchemy.engine模块中不存在的_run_ddl_visitor属性。这通常是因为你正在使用的版本过于老旧或者过于新,导致该属性已经被移除或者不存在。
解决这个问题的方法很简单,你可以尝试更新sqlalchemy库到最新版本,或者回退到较旧的版本。另外,你也可以检查一下你的代码中是否存在其他潜在的错误或者拼写错误,这些错误有时也会导致AttributeError异常的出现。
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