lane_change_path_config { l_weight: 1.0 dl_weight: 5.0 ddl_weight: 800.0 dddl_weight: 30000.0

这段代码是一个配置块，用于定义车道变换路径规划的权重参数。每个参数的含义如下：

- `l_weight`：横向偏移的权重。
- `dl_weight`：横向偏移变化率的权重。
- `ddl_weight`：横向偏移变化率的变化率的权重。
- `dddl_weight`：横向偏移变化率的变化率的变化率的权重。

这些权重参数用于计算车辆在车道变换过程中的最佳路径，以便平衡横向偏移及其变化率。具体数值可以根据实际需求进行调整，以达到最佳效果。

相关问题

default_task_config: { task_type: PIECEWISE_JERK_PATH_OPTIMIZER piecewise_jerk_path_optimizer_config { default_path_config { l_weight: 3.0 dl_weight: 2.0 ddl_weight: 80.0 dddl_weight: 4000.0 } lane_change_path_config { l_weight: 1.0 dl_weight: 5.0 ddl_weight: 800.0 dddl_weight: 30000.0

这段代码是一个配置块，用于定义默认任务配置和分段杰克路径优化器的路径配置。其中包含了两个部分：

1. `default_path_config`：默认路径配置的权重参数。这些参数用于计算非变道路径的最佳轨迹。具体的权重参数包括：
- `l_weight`：横向偏移的权重。
- `dl_weight`：横向偏移变化率的权重。
- `ddl_weight`：横向偏移变化率的变化率的权重。
- `dddl_weight`：横向偏移变化率的变化率的变化率的权重。

2. `lane_change_path_config`：变道路径配置的权重参数。这些参数用于计算变道路径的最佳轨迹。具体的权重参数与默认路径配置类似。

通过调整这些权重参数，可以根据实际需求优化路径规划的结果，以达到更好的行驶效果。