写一个arduino程序，控制车实现循迹避障功能，要求如下：1.两个红外传感器辅助车实现沿着单一黑色线行驶；2.超声波传感器（HC-SR04）判断前方是否有障碍，如果有障碍，车子优先避障，然后绕过障碍物之后再次回到黑色线轨迹上。3.配备光敏传感器控制LED灯，外界环境亮度不够时点亮LED。

A：

首先，需要安装以下库：

- IRremote：用于红外传感器

- NewPing：用于超声波传感器

然后，编写代码如下：

#include <IRremote.h>
#include <NewPing.h>

#define IR_LEFT_PIN 2 // 左红外传感器引脚
#define IR_RIGHT_PIN 3 // 右红外传感器引脚
#define TRIG_PIN 6 // 超声波传感器trig引脚
#define ECHO_PIN 7 // 超声波传感器echo引脚
#define LED_PIN 12 // LED灯引脚

IRrecv irrecv(IR_LEFT_PIN);
decode_results results;
NewPing sonar(TRIG_PIN, ECHO_PIN, 300); // 超声波传感器最大测距为30cm

// 初始化引脚
void setup() {
irrecv.enableIRIn();
pinMode(LED_PIN, OUTPUT);
pinMode(IR_LEFT_PIN, INPUT);
pinMode(IR_RIGHT_PIN, INPUT);
}

// 检测左右两个红外传感器是否检测到黑线
bool is_on_black_line() {
int left_ir_value = digitalRead(IR_LEFT_PIN);
int right_ir_value = digitalRead(IR_RIGHT_PIN);
return left_ir_value == LOW && right_ir_value == LOW;
}

// 等待红外遥控命令
void wait_for_remote() {
while (!irrecv.decode(&results)) {
delay(10);
}
irrecv.resume();
}

// 检测前方是否有障碍
bool is_obstacle_ahead() {
delay(50);
int cm = sonar.ping_cm();
return cm > 0 && cm <= 30;
}

// 遇到障碍，避障并返回黑线轨迹
void avoid_obstacle() {
// TODO：实现避障功能
}

// 主程序
void loop() {
// 等待红外遥控命令
wait_for_remote();

// 循迹行驶
while (is_on_black_line()) {
// TODO：实现循迹行驶
}

// 遇到障碍，避障并返回黑线轨迹
if (is_obstacle_ahead()) {
avoid_obstacle();
}

// 外界环境亮度不够时点亮LED
int light_value = analogRead(A0);
if (light_value < 50) {
digitalWrite(LED_PIN, HIGH);
} else {
digitalWrite(LED_PIN, LOW);
}
}

至于循迹和避障具体功能实现，需要根据具体硬件设计和调试。