clcclearclose all % 栅格地图的行数、列数定义m = 20;n = 20;Xo = [2, 2];Xgoal = [18, 18];obs = [4,2; 4,3; 4,4;4,7;4,9;4,12;4,13;4,18;5,2;5,5;5,7;5,9;5,13;5,16; 6,3;6,7; 7,4;7,8;7,10;7,15;8,1;8,7;8,15;9,3;9,5;9,9;9,13;10,4;10,6;10,10;10,12;10,17;11,12;13,4;13,5;13,13;13,17;15,4;15,8;15,18]; for i = 1:m plot([0,n], [i, i], 'k'); hold onend for j = 1:n plot([j, j], [0, m], 'k');end axis equalxlim([0, n]);ylim([0, m]); % 绘制障碍物、起止点颜色块fill([Xo(1)-1, Xo(1), Xo(1), Xo(1)-1],... [Xo(2)-1, Xo(2)-1 , Xo(2), Xo(2)], 'g'); fill([Xgoal(1)-1, Xgoal(1), Xgoal(1), Xgoal(1)-1],... [Xgoal(2)-1, Xgoal(2)-1 , Xgoal(2), Xgoal(2)], 'r'); for i = 1:size(obs,1) temp = obs(i,:); fill([temp(1)-1, temp(1), temp(1), temp(1)-1],... [temp(2)-1, temp(2)-1 , temp(2), temp(2)], 'b');end

这段代码是用 MATLAB 绘制一个栅格地图，其中定义了地图的行数、列数、起始点和目标点的位置，以及障碍物的位置。使用 plot 函数绘制栅格地图的网格线，使用 fill 函数绘制起始点、目标点和障碍物的颜色块。最后使用 axis equal 函数设置坐标轴比例相等，xlim 和 ylim 函数设置坐标轴范围。