aruco码估计相机位姿

Aruco码是一种基于二维条形码的图像特征点，可以用于相机位姿的估计。具体操作步骤如下：

1. 在相机拍摄的图像中，通过OpenCV库中的aruco模块检测出Aruco码的位置和ID号码。

2. 通过Aruco码的ID号码，可以在预先定义好的Aruco字典中查找到对应的内部参数矩阵和畸变系数，即相机的标定参数。

3. 利用Aruco码的位置信息和相机标定参数，通过OpenCV库中的solvePnP函数可以求解出相机的旋转向量和平移向量，即相机的位姿。

需要注意的是，相机和Aruco码之间的距离和摄像机位置的选择都会对最终的位姿估计结果产生影响。