halcon中create pose 算子详细解释

Halcon中的create_pose算子用于创建一个位姿对象，该对象包含平移和旋转信息。具体参数和返回值如下：

参数：

- Row: 位姿对象的平移向量的行坐标。
- Column: 位姿对象的平移向量的列坐标。
- Angle: 位姿对象的旋转角度，以弧度为单位。
- Pose: 位姿对象。

返回值：

- 无。

create_pose算子的工作原理如下：

- 通过给定的平移向量和旋转角度，创建一个位姿对象。
- 位姿对象包含了平移和旋转信息，可用于描述物体在三维空间中的姿态。

示例代码如下：

create_pose(0, 0, 0, Pose)  // 创建一个位姿对象，平移向量为(0,0)，旋转角度为0

相关问题

halcon 算子创建调用

在Halcon中，算子的创建和调用可以通过以下步骤进行：

1. 首先，需要读入摄像机的内参和外参，可以使用`read_cam_par`和`read_pose`函数来实现。\[1\]

2. 接下来，可以使用`create_planar_calib_deformable_model()`或`create_planar_uncalib_deformable_model()`函数来创建模板。\[1\]

3. 然后，可以使用`find_planar_calib_deformable_model()`或`find_planar_uncalib_deformable_model()`函数来寻找模板。\[1\]

4. 最后，可以使用`clear_deformable_model()`函数来释放模板。\[1\]

此外，还可以使用其他函数来进行算子的创建和调用，例如`p_determine_ellipse_contours`函数用于确定椭圆轮廓。\[2\]

在程序的开头和结尾，可以使用`dev_update_window('off')`、`dev_update_pc('off')`和`dev_update_var('off')`函数来控制图像对象、程序计数器和变量窗口的更新。这些函数可以用于减少程序的运行时间。\[3\]

总结起来，Halcon中的算子创建和调用可以通过读入摄像机内参和外参，创建模板，寻找模板，释放模板等步骤来完成。同时，可以使用`dev_update_window`、`dev_update_pc`和`dev_update_var`函数来控制图像对象、程序计数器和变量窗口的更新。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [Halcon算子解释](https://blog.csdn.net/qq_60609496/article/details/126180976)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
[ .reference_list ]

Halcon算子find_shape_models具体参数含义及用法

Halcon算子find_shape_models是用于在图像中查找形状模板的算子，其基本用法如下：

find_shape_models(Image : ModelID, MinScore, NumMatches, Greediness, Overlap, SubPixel, Pose, AngleStart, AngleExtent, ScaleMin, ScaleMax, ScaleStep, Models, Scores, Positions, Orientations)

其中，各个参数的含义如下：

- Image：输入图像。
- ModelID：形状模板的ID。
- MinScore：得分的最小阈值。
- NumMatches：匹配结果的最大数量。
- Greediness：控制贪心匹配的参数。
- Overlap：两个匹配的形状模板之间的最小重叠区域。
- SubPixel：是否使用亚像素级匹配。
- Pose：输出匹配的位姿参数。
- AngleStart：旋转角度的起始值。
- AngleExtent：旋转角度的范围。
- ScaleMin：缩放的最小值。
- ScaleMax：缩放的最大值。
- ScaleStep：缩放的步长。
- Models：匹配的形状模板。
- Scores：匹配的得分。
- Positions：匹配的位置。
- Orientations：匹配的方向。

具体来说，MinScore是一个0到1之间的分数，表示匹配模板必须达到的最低得分。NumMatches是匹配结果的最大数量，Greediness控制贪心匹配的程度。Overlap是两个匹配形状之间的最小重叠面积，SubPixel控制是否使用亚像素级别的匹配。Pose是一个输出参数，返回匹配形状的位姿参数。AngleStart和AngleExtent是旋转角度的起始值和范围，ScaleMin、ScaleMax和ScaleStep是缩放的最小值、最大值和步长。Models、Scores、Positions和Orientations是返回的匹配结果，其中Models是匹配的形状模板，Scores是匹配的得分，Positions是匹配的位置，Orientations是匹配的方向。

使用find_shape_models算子需要先创建形状模板，具体可以参考Halcon官方文档中的create_shape_model算子。