使用mks gen_l v1.0写一段控制4轴机械臂的代码

好的，以下是使用mks gen_l v1.0控制4轴机械臂的示例代码，其中使用了Arduino IDE和AccelStepper库：

#include <AccelStepper.h>

// 设置步进电机的引脚
#define X_STEP_PIN 54
#define X_DIR_PIN 55
#define Y_STEP_PIN 60
#define Y_DIR_PIN 61
#define Z_STEP_PIN 46
#define Z_DIR_PIN 48
#define E_STEP_PIN 26
#define E_DIR_PIN 28

// 设置步进电机的步进角度和最大速度
#define MOTOR_STEPS 200
#define MAX_SPEED 1000

// 创建4个AccelStepper对象，分别对应4个轴
AccelStepper xMotor(AccelStepper::DRIVER, X_STEP_PIN, X_DIR_PIN);
AccelStepper yMotor(AccelStepper::DRIVER, Y_STEP_PIN, Y_DIR_PIN);
AccelStepper zMotor(AccelStepper::DRIVER, Z_STEP_PIN, Z_DIR_PIN);
AccelStepper eMotor(AccelStepper::DRIVER, E_STEP_PIN, E_DIR_PIN);

void setup() {
  // 设置步进电机的参数
  xMotor.setMaxSpeed(MAX_SPEED);
  xMotor.setAcceleration(MAX_SPEED / 2);
  yMotor.setMaxSpeed(MAX_SPEED);
  yMotor.setAcceleration(MAX_SPEED / 2);
  zMotor.setMaxSpeed(MAX_SPEED);
  zMotor.setAcceleration(MAX_SPEED / 2);
  eMotor.setMaxSpeed(MAX_SPEED);
  eMotor.setAcceleration(MAX_SPEED / 2);
}

void loop() {
  // 控制4个轴的运动轨迹
  xMotor.moveTo(1000);
  yMotor.moveTo(2000);
  zMotor.moveTo(3000);
  eMotor.moveTo(4000);

  // 检测4个轴是否到达目标位置
  if (xMotor.distanceToGo() == 0 && yMotor.distanceToGo() == 0 && zMotor.distanceToGo() == 0 && eMotor.distanceToGo() == 0) {
    // 执行下一个指令
    // ...
  }

  // 更新4个轴的位置
  xMotor.run();
  yMotor.run();
  zMotor.run();
  eMotor.run();
}

这段代码可以控制4个轴的运动轨迹，并在每个轴到达目标位置后执行下一个指令。你可以根据需要修改每个轴的运动参数和指令。