msp430f5529当三个红外对管高电位时停止当中间红外对管(p4.1)为高电位执行左拐当左边红外对管(p4.0)为高电位执行左拐当右边红外对管(p4.2)为高电位执行右拐当漫反射管p3.1为高电位时右转

您的问题是关于Msp430f5529的控制程序设计问题。根据您的描述，您需要一个程序，当三个红外对管同时为高电位时停止，当中间红外对管为高电位时执行左拐，当左边红外对管为高电位时执行左拐，当右边红外对管为高电位时执行右拐，当漫反射管为高电位时右转。下面是一个简单的程序设计思路：

1. 定义红外对管和漫反射管的引脚，以及左右转向电机的引脚。

2. 用GPIO初始化引脚，使其可以读取输入和控制输出。

3. 在主循环中，不断读取红外对管和漫反射管的输入电平。

4. 根据不同的输入电平，控制左右转向电机的引脚输出高低电平，实现不同的转向控制。

下面是一个示例程序，可以根据您的实际需求进行修改和优化：

#include <msp430.h>

#define IR_LEFT_PIN BIT0  // 左侧红外对管引脚
#define IR_MIDDLE_PIN BIT1  // 中间红外对管引脚
#define IR_RIGHT_PIN BIT2  // 右侧红外对管引脚
#define REFLECT_PIN BIT1  // 漫反射管引脚
#define LEFT_MOTOR_PIN BIT3  // 左侧电机引脚
#define RIGHT_MOTOR_PIN BIT4  // 右侧电机引脚

int main(void)
{
    WDTCTL = WDTPW | WDTHOLD;   // 停用看门狗

    P4DIR &= ~(IR_LEFT_PIN | IR_MIDDLE_PIN | IR_RIGHT_PIN);  // 设置红外对管引脚为输入
    P4REN |= IR_LEFT_PIN | IR_MIDDLE_PIN | IR_RIGHT_PIN;  // 使能红外对管引脚上拉电阻
    P4OUT |= IR_LEFT_PIN | IR_MIDDLE_PIN | IR_RIGHT_PIN;  // 设置红外对管引脚上拉电阻

    P3DIR &= ~REFLECT_PIN;  // 设置漫反射管引脚为输入
    P3REN |= REFLECT_PIN;  // 使能漫反射管引脚上拉电阻
    P3OUT |= REFLECT_PIN;  // 设置漫反射管引脚上拉电阻

    P1DIR |= LEFT_MOTOR_PIN | RIGHT_MOTOR_PIN;  // 设置电机引脚为输出
    P1OUT &= ~(LEFT_MOTOR_PIN | RIGHT_MOTOR_PIN);  // 关闭电机

    while (1)
    {
        if ((P4IN & (IR_LEFT_PIN | IR_MIDDLE_PIN | IR_RIGHT_PIN)) == (IR_LEFT_PIN | IR_MIDDLE_PIN | IR_RIGHT_PIN))
        {
            // 三个红外对管都为高电平，停止
            P1OUT &= ~(LEFT_MOTOR_PIN | RIGHT_MOTOR_PIN);
        }
        else if ((P4IN & IR_MIDDLE_PIN) == IR_MIDDLE_PIN)
        {
            // 中间红外对管为高电平，左拐
            P1OUT &= ~RIGHT_MOTOR_PIN;
            P1OUT |= LEFT_MOTOR_PIN;
        }
        else if ((P4IN & IR_LEFT_PIN) == IR_LEFT_PIN)
        {
            // 左侧红外对管为高电平，左拐
            P1OUT &= ~RIGHT_MOTOR_PIN;
            P1OUT |= LEFT_MOTOR_PIN;
        }
        else if ((P4IN & IR_RIGHT_PIN) == IR_RIGHT_PIN)
        {
            // 右侧红外对管为高电平，右拐
            P1OUT &= ~LEFT_MOTOR_PIN;
            P1OUT |= RIGHT_MOTOR_PIN;
        }
        else if ((P3IN & REFLECT_PIN) == REFLECT_PIN)
        {
            // 漫反射管为高电平，右转
            P1OUT &= ~LEFT_MOTOR_PIN;
            P1OUT |= RIGHT_MOTOR_PIN;
        }
        else
        {
            // 其他情况，停止
            P1OUT &= ~(LEFT_MOTOR_PIN | RIGHT_MOTOR_PIN);
        }
    }

    return 0;
}

注意：本示例程序为简化程序，未进行完整测试，请在实际使用过程中进行充分测试和验证。