cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3) project(ego_planner) set(CMAKE_BUILD_TYPE "Release") ADD_COMPILE_OPTIONS(-std=c++11 ) ADD_COMPILE_OPTIONS(-std=c++14 ) set(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "-O3 -Wall -g") find_package(Eigen3 REQUIRED) find_package(PCL 1.7 REQUIRED) find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp std_msgs geometry_msgs quadrotor_msgs plan_env path_searching bspline_opt traj_utils message_generation cv_bridge ) # catkin_package(CATKIN_DEPENDS message_runtime) catkin_package( INCLUDE_DIRS include LIBRARIES ego_planner CATKIN_DEPENDS plan_env path_searching bspline_opt traj_utils # DEPENDS system_lib ) include_directories( include SYSTEM ${catkin_INCLUDE_DIRS} ${PROJECT_SOURCE_DIR}/include ${EIGEN3_INCLUDE_DIR} ${PCL_INCLUDE_DIRS} ) add_executable(ego_planner_node src/ego_planner_node.cpp src/ego_replan_fsm.cpp src/planner_manager.cpp ) target_link_libraries(ego_planner_node ${catkin_LIBRARIES} ) #add_dependencies(ego_planner_node ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS}) add_executable(traj_server src/traj_server.cpp) target_link_libraries(traj_server ${catkin_LIBRARIES}) #add_dependencies(traj_server ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS})

这段代码是一个 CMakeLists.txt 文件，用于编译一个名为 ego_planner 的工程。该工程依赖于 Eigen3 和 PCL 库，同时也依赖于一些 ROS 的组件，如 roscpp、std_msgs、geometry_msgs、quadrotor_msgs、plan_env、path_searching、bspline_opt、traj_utils 和 message_generation。该工程包含两个可执行文件，一个是 ego_planner_node，另一个是 traj_server。其中 ego_planner_node.cpp 是主程序，它包含了 ego_replan_fsm.cpp 和 planner_manager.cpp 两个文件。traj_server.cpp 是用于生成轨迹的服务器程序。在编译过程中，使用了 C++11 和 C++14 标准，同时开启了 Release 模式。

相关问题

cmake_minimum_required()和project()使用的先后顺序有要求吗

在`CMakeLists.txt`文件中，`cmake_minimum_required()`和`project()`的使用顺序是有要求的。

首先，`cmake_minimum_required()`必须放在`CMakeLists.txt`文件的开头，用于指定所需的CMake最低版本。这是因为如果CMake的版本过低，可能会导致项目无法构建，而且这个命令只能设置一次。

其次，`project()`命令必须紧随其后，用于设置项目的名称、版本、描述等信息。`project()`命令用于定义构建项目，包括编译器选项、链接选项和其他构建系统选项等。如果在`project()`命令之前使用这些选项，它们将被忽略。

例如，以下是`CMakeLists.txt`文件的正确顺序：

cmake_minimum_required(VERSION 3.10)

project(MyProject VERSION 1.0 DESCRIPTION "My project description")

# 添加源代码目录
add_subdirectory(src)

总之，`cmake_minimum_required()`和`project()`的使用顺序是有要求的，必须按照上述顺序使用。

cmake cmake_minimum_required

在CMake中，cmake_minimum_required用于指定CMake的最低版本要求。示例用法是cmake_minimum_required(VERSION <min> [FATAL_ERROR])，其中VERSION参数指定了后面的参数为版本号，min指定了CMake的最低版本号。如果实际的CMake版本号低于min指定的版本号，CMake的执行过程将终止。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *3* [CMake——cmake_minimum_required](https://blog.csdn.net/huangjh2017/article/details/128746309)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
- *2* [CMake常用命令（一） cmake_minimum_required命令](https://blog.csdn.net/qq_26849933/article/details/126617133)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
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