stm32使用超声波测距模块停车的c语言代码

STM32微控制器配合超声波测距模块（如HC-SR04）进行停车距离检测的基本步骤是通过发送脉冲、接收回波并计算时间差来得到距离信息。下面是一个简化的示例C语言代码，假设已将HC-SR04连接到GPIO口：

#include "stm32f10x.h" // 使用适当的STM32头文件

// HC-SR04相关的配置
#define ECHO_PIN GPIO_Pin_8 // 发射引脚
#define TRIGGER_PIN GPIO_Pin_9 // 触发引脚
#define TRIGGER_GPIO_PORT GPIOA // 引脚所在的GPIO端口
#define LED_PIN GPIO_Pin_0   // LED用于反馈信号
#define LED_GPIO_PORT GPIOB // LED的GPIO端口

void init Ultrasonic(void) {
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); // 启动GPIO时钟
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ECHO_PIN | TRIGGER_PIN | LED_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; // 输出推挽模式
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(TRIGGER_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LED_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP | GPIO_Mode_WideOpenDrain; // 双向推挽+开漏
    GPIO_Init(LED_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
}

uint16_t measureDistance(void) {
    uint16_t duration, distance;

    // 发送触发脉冲
    GPIO_SetBits(TRIGGER_GPIO_PORT, TRIGGER_PIN);
    HAL_Delay(10); // 等待一段时间
    GPIO_ResetBits(TRIGGER_GPIO_PORT, TRIGGER_PIN);

    // 等待回波信号
    GPIO_SetBits(LED_GPIO_PORT, LED_PIN);
    while (!GPIO_ReadBit(LED_GPIO_PORT, LED_PIN)); // 当LED接收到回波信号时清除
    GPIO_ResetBits(LED_GPIO_PORT, LED_PIN);
    duration = HAL_GetTick(); // 获取当前时间戳

    // 计算距离（超声波传播速度约340m/s）
    distance = (duration * 340 / 2) / 1000; // 单位转换成米，并除以1000将us转ms

    return distance;
}

int main(void) {
    initUltrasonic();
    
    float min_distance = INFINITY;
    uint16_t current_distance;

    while (1) {
        current_distance = measureDistance();

        // 如果距离小于设定阈值（例如停止距离），执行停车操作（这里仅做打印示例）
        if (current_distance < 20 && current_distance < min_distance) {
            printf("距离已达到 %d mm, 正在停车...\n", current_distance * 10);
            min_distance = current_distance;
        }
    }

    return 0;
}