树莓派4B 智能小车循迹 PID控制，视觉识别，自动路径规划

对于树莓派4B智能小车的循迹PID控制，可以使用红外传感器或者摄像头进行循迹。对于红外传感器，需要将传感器读数转化为小车的控制信号，可以使用PID控制算法对小车进行控制，使其沿着黑线行驶。对于摄像头，需要使用图像识别算法识别出小车所在的位置，然后使用PID控制算法对小车进行控制。

对于视觉识别和自动路径规划，可以使用摄像头进行图像识别，识别出小车所处的环境和路线，并根据路线规划出一条可行的路径。可以使用A*算法或Dijkstra算法对路径进行规划。然后将路径转化为小车的控制信号，使用PID控制算法对小车进行控制，使其自动沿着规划好的路径行驶。

需要注意的是，对于循迹PID控制和自动路径规划，需要对传感器和摄像头进行校准和调试。同时还需要考虑小车的动力学特性和环境因素对控制效果的影响。