使用CoppeliaSim中的脚本编辑器来编写小车控制程序，使得小车能够在路径上平稳行驶lua语言

下面是一个简单的Lua脚本，可以控制小车在路径上平稳行驶：

function sysCall_init()
    -- 获取小车的各个部件句柄
    left_motor = sim.getObjectHandle('left_motor')
    right_motor = sim.getObjectHandle('right_motor')
    steering = sim.getObjectHandle('steering')
    path = sim.getObjectHandle('path')
    
    -- 获取路径顶点坐标
    vertex_count = sim.getPathVertexCount(path)
    vertex_coords = {}
    for i = 1, vertex_count do
        vertex_coords[i] = sim.getPathVertex(path, i-1)
    end
    
    -- 设置小车的初始位置、角度和速度
    sim.setObjectPosition(left_motor, -1, {0,0,0})
    sim.setObjectPosition(right_motor, -1, {0,0,0})
    sim.setObjectPosition(steering, -1, {0,0,0})
    sim.setObjectOrientation(left_motor, -1, {0,0,0})
    sim.setObjectOrientation(right_motor, -1, {0,0,0})
    sim.setObjectOrientation(steering, -1, {0,0,0})
    sim.setJointTargetVelocity(left_motor, 0)
    sim.setJointTargetVelocity(right_motor, 0)
    sim.setJointPosition(steering, 0)
    
    -- 设置控制参数
    max_speed = 10
    max_steering_angle = 30
    steering_gain = 0.5
    distance_threshold = 0.1
    angle_threshold = 5*math.pi/180
end

function sysCall_actuation()
    -- 获取小车当前位置和角度
    position = sim.getObjectPosition(left_motor, -1)
    orientation = sim.getObjectOrientation(left_motor, -1)
    x = position[1]
    y = position[2]
    theta = orientation[3]
    
    -- 计算小车到路径的最近点和最近点的参数值
    min_distance = 1e9
    for i = 1, vertex_count do
        dx = x - vertex_coords[i][1]
        dy = y - vertex_coords[i][2]
        distance = math.sqrt(dx*dx + dy*dy)
        if distance < min_distance then
            min_distance = distance
            nearest_vertex = i
            parameter = sim.getPathInterpolatedParameter(path, {x,y,0})
        end
    end
    
    -- 计算期望转向角度
    target_angle = math.atan2(vertex_coords[nearest_vertex][2]-y, vertex_coords[nearest_vertex][1]-x)
    delta_angle = target_angle - theta
    if delta_angle > math.pi then
        delta_angle = delta_angle - 2*math.pi
    elseif delta_angle < -math.pi then
        delta_angle = delta_angle + 2*math.pi
    end
    
    -- 调整转向角度
    steering_angle = steering_gain * delta_angle
    if steering_angle > max_steering_angle then
        steering_angle = max_steering_angle
    elseif steering_angle < -max_steering_angle then
        steering_angle = -max_steering_angle
    end
    
    -- 计算期望速度
    distance_left = sim.getPathLength(path) - parameter
    speed = max_speed * (1 - distance_left/sim.getPathLength(path))
    
    -- 调整速度
    if speed < 0 then
        speed = 0
    end
    
    -- 控制小车转向和加速
    sim.setJointPosition(steering, steering_angle*math.pi/180)
    sim.setJointTargetVelocity(left_motor, speed)
    sim.setJointTargetVelocity(right_motor, speed)
end

function sysCall_cleanup()
    -- 清理工作
end

在这个脚本中，我们首先在 `sysCall_init()` 函数中获取了小车的各个部件句柄，并且获取了路径顶点的坐标。然后我们设置了小车的初始状态，并且定义了控制参数。在 `sysCall_actuation()` 函数中，我们首先获取了小车当前的位置和角度，然后计算了小车到路径的最近点和最近点的参数值。接着我们根据最近点计算了期望转向角度和期望速度，并且根据控制参数调整了转向角度和速度。最后，我们使用 `sim.setJointPosition()` 和 `sim.setJointTargetVelocity()` 函数来控制小车的转向和加速。