什么情况move_base会使用senser_msgs/PointCloud数据格式

move_base使用sensor_msgs/PointCloud数据格式时，通常是在以下情况下：

1. 避障：move_base可以使用传感器收集的点云数据来避免障碍物。点云数据可以提供更准确的障碍物位置和形状信息，从而使move_base更好地规划移动路径。

2. 定位：move_base可以使用点云数据来定位机器人的位置。通过比较机器人收集的点云数据和地图中的点云数据，move_base可以确定机器人的位置和姿态。

3. 地图构建：move_base可以使用点云数据来构建地图。通过收集机器人周围的点云数据，并将其与先前收集的数据进行比较，move_base可以构建出一个更准确的地图。