在ROS中,使用Boost库实现串口首发例程,循环接收,并将到的数据打印出来
时间: 2024-02-20 18:57:05 浏览: 27
好的,以下是一个使用Boost库实现串口通信的完整例程,可以循环接收串口发送过来的数据,并将其打印出来:
```c++
#include <ros/ros.h>
#include <boost/asio.hpp>
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "serial_example");
ros::NodeHandle nh;
boost::asio::io_service io;
boost::asio::serial_port port(io, "/dev/ttyUSB0");
port.set_option(boost::asio::serial_port_base::baud_rate(115200));
while(ros::ok())
{
boost::asio::streambuf buf;
boost::asio::read_until(port, buf, '\n');
std::istream input(&buf);
std::string line;
std::getline(input, line);
ROS_INFO_STREAM("Received: " << line);
}
return 0;
}
```
需要注意的是,代码中的串口设备路径需要根据实际情况进行修改。同时,该例程中使用了ROS的日志系统,可以在终端输出接收到的数据,也可以在ROS的日志文件中查看。