pid增量式控制电机代码

以下是一个简单的 PID 增量式控制电机的代码示例：

#define KP 0.5
#define KI 0.2
#define KD 0.1

int target_speed = 100;
int current_speed = 0;
int last_error = 0;
int integral = 0;

void pid_control() {
  int error = target_speed - current_speed;
  integral += error;
  int derivative = error - last_error;
  int output = KP * error + KI * integral + KD * derivative;
  last_error = error;
  current_speed += output;
  // send current_speed to motor driver
}

void loop() {
  // read current_speed from motor driver
  pid_control();
  // do other stuff
}

这个代码使用 PID 控制算法来控制电机的转速。其中，KP、KI 和 KD 分别代表比例、积分和微分系数，可以根据实际情况进行调整。在每个循环中，先计算出当前误差，然后根据误差、积分和微分计算出输出值，最后将输出值加到当前速度上，并将结果发送给电机驱动器。

请注意，这只是一个简单的示例代码，实际应用中可能需要更复杂的控制算法和更精细的参数调整。