水上清洁机器人国内外研究现状

目前，国内外均有许多研究机构和企业在研发水上清洁机器人。在国内，清华大学、中国科学院等高校和研究机构都有相关研究项目；而在国外，美国、日本、德国等国家也有很多企业和机构在进行研究。这些机器人通常采用激光、超声波等传感器技术，能够自主感知水下环境，并具备清洁污染物的能力。此外，还有一些机器人使用磁力吸附等技术，可以对水下管道、船舶、桥梁等进行检测和清洗。总体来说，目前水上清洁机器人在国内外都取得了一定的研究进展，但仍需不断完善和推进。

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分别详细叙述国内外水上清洁机器人研究现状

国内外水上清洁机器人研究现状如下：

国内：

中国工程院院士杨学明研究团队研发的“水猫”水上清洁机器人，该机器人使用压缩空气驱动喷嘴进行清洁。此外，清华大学智能机器人实验室也研制了一种水下清洁机器人“水鸟号”。

国外：

美国的Robotic Systems Laboratory研制了一种名为HR-MUCS（Hydro-Cyclone and Rotating Membrane Ultra-filtration Cross-Flow System）的水上清洁机器人。该机器人可以自主巡航，并利用超声波和激光等技术实现物体识别和三维定位，从而进行清洁。

另外，英国的EcoBotIII也是一种水上清洁机器人，它采用微生物作为清洁工具。该机器人可以利用微生物分解有机物质和污泥等废弃物，从而减少水污染。

总的来说，国内外都有一定数目的水上清洁机器人研究，并呈现出多样化的清洁方式。