stm32驱动28步进电机

### STM32 驱动 28BYJ5 步进电机 示例代码 教程

#### 准备工作
为了成功驱动28BYJ5步进电机，需准备如下硬件组件：

- **STM32F103C8T6微控制器**：作为主控芯片[^2]。
- **28BYJ5步进电机**：被驱动的目标设备。注意此型号与常见的28BYJ-48相似但略有区别，在实际操作中应确认具体参数匹配情况。
- **ULN2003驱动板**：用于增强电流供给能力，确保能有效驱动步进电机正常运转[^3]。

软件方面则依赖于以下工具链来完成开发环境搭建：

- **STM32CubeMX**：初始化外设配置并生成基础框架代码。
- **Keil MDK** 或者其他兼容IDE：编写、调试以及烧录固件至目标板卡。
- **HAL库**：简化底层寄存器访问逻辑，提高编程效率的同时增强了可移植性和稳定性。

#### 控制原理概述
步进电机的工作基于电磁感应定律，通过给定子线圈施加特定顺序的脉冲序列使得转子按照预定方向逐步转动一定角度——即所谓的“步距角”。对于28BYJ系列而言，默认情况下每一步对应的角度大约为5.6度（当采用细分模式时会更小），因此非常适合应用于需要精确定位的应用场景之中[^5]。

#### 编写控制程序
下面给出一段利用C语言编写的简单示例代码片段，展示了如何设置GPIO端口并通过循环发送指令让步进电机顺时针连续旋转若干次：

#include "main.h"

// 定义电机接口引脚编号
#define MOTOR_STEP_PIN GPIO_Pin_8    /* 连接到IN1 */
#define MOTOR_DIR_PIN  GPIO_Pin_9     /* 方向控制 */

void Motor_Init(void){
    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();      // 开启PA口时钟
    
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
    
    // 设置MOTOR_STEP_PIN和MOTOR_DIR_PIN为推挽输出模式
    GPIO_InitStruct.Pin       = MOTOR_STEP_PIN | MOTOR_DIR_PIN;
    GPIO_InitStruct.Mode      = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;  
    GPIO_InitStruct.Pull      = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed     = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;

    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
}

void MoveMotor(int steps){   
    int i,j;
    char seq[] = {0x08, 0x04, 0x02, 0x01};   // 半步步序表
   
    for(i=steps;i>0;i--){
        for(j=0;j<4;j++){
            HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,MOTOR_STEP_PIN,(j&1)?GPIO_PIN_SET:GPIO_PIN_RESET); 
            HAL_Delay(2);                    // 延迟时间取决于所需的速度
            
            HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,MOTOR_DIR_PIN,!((seq[j]&0x01))); 
            HAL_Delay(2);

            HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,MOTOR_STEP_PIN,!(j&1));            
        }
    }        
}

上述代码实现了基本的功能定义，包括初始化函数`Motor_Init()`负责设定相关IO属性；而核心部分则是由`MoveMotor()`承担起具体的动作执行任务，它接收一个整型参数表示要走多少个完整的周期，并据此调整内部计数器从而达到预期效果[^4]。