STM32圆弧插补代码

STM32单片机实现圆弧插补的代码通常涉及到运动控制、PID算法以及定时器配合中断来生成精确的脉冲序列。由于这里无法提供完整的代码，但我可以给你一个大概的步骤和伪代码示例：

首先，你需要设置一个适当的运动速度（例如每秒多少脉冲），然后定义圆心坐标、半径和起始终点坐标。

typedef struct {
    float x, y; // 目标点
    float cx, cy; // 圆心坐标
    float radius; // 半径
    uint16_t speed; // 插补速度 (脉冲数/秒)
} ArcParams;

void arc_interpolation(ArcParams *params) {
    // 使用PID算法计算每个时间步长内的角度增量
    float angle = calculate_angle(params);

    // 根据角度增量更新电机位置
    update_motor_position(angle);

    // 检查是否完成插补
    if (is_path_completed()) {
        // 结束插补并停止电机
        stop_motor();
    }
}

在这个过程中，`calculate_angle()`函数会基于圆弧公式计算出当前应该移动的角度，`update_motor_position()`用于通过计数器或PWM信号控制电机移动相应距离。`is_path_completed()`检查插补是否已经到达目标点。