1.描述机器人的主体结构，写清楚link、joint分别有哪些？指明父坐标系。这些信息可以被rviz用来对机器人的状态进行可视化，也可以用作Gazebo仿真的参考。

机器人的主体结构通常由多个关节（joints）和链接（links）组成。关节是连接两个链接的部分，可以让机器人在不同方向上进行运动。链接是机器人的刚体部分，它们通过关节连接在一起形成机器人的骨架。机器人的主体结构通常是一个树形结构，其中根节点是机器人的基座，每个子节点都是一个链接，每个链接之间通过关节连接。

在ROS中，机器人的主体结构可以通过URDF（Unified Robot Description Format）文件进行描述。URDF文件包含了机器人模型的各个部分的尺寸、形状和关节类型等信息。在URDF文件中，每个链接和关节都有一个唯一的名称和父链接或父关节。机器人的基座通常是全局坐标系，每个链接或关节都相对于其父链接或父关节建立自己的局部坐标系。

例如，一个由三个链接和两个关节组成的机器人，其URDF描述文件如下：

<robot>
  <link name="base_link"/>
  <link name="link1"/>
  <link name="link2"/>
  <joint name="joint1" type="revolute">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="link1"/>
  </joint>
  <joint name="joint2" type="revolute">
    <parent link="link1"/>
    <child link="link2"/>
  </joint>
</robot>

这个机器人有一个基座 `base_link`，两个链接 `link1` 和 `link2`，以及两个旋转关节 `joint1` 和 `joint2`，分别将 `base_link` 和 `link1`、`link1` 和 `link2` 相连。在这个机器人的模型中，`base_link` 是全局坐标系，而 `link1` 和 `link2` 则相对于它们的父链接或父关节建立自己的局部坐标系。