stm32LL库控制sg90舵机

STM32LL库是一个针对STM32系列微控制器的低功耗扩展C语言软件包，它提供了一套完整的驱动程序和函数，方便开发者管理硬件资源，包括GPIO、定时器等。SG90舵机通常是一种PWM信号控制的小型伺服电机，通过改变占空比来调整其旋转角度。

在STM32LL库中控制SG90舵机的基本步骤大致如下：

1. 初始化GPIO：配置舵机的输入引脚（例如PB5或PA9）作为PWM输出。

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_PIN_5; // 或者其他的舵机连接的GPIO Pin
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_MODE_AF_PP; // 输出推挽模式
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

2. 配置TIM：创建并初始化一个定时器，用于生成PWM信号。

 TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = (uint16_t)(20000 - 1); // 设置周期，20ms周期对应最大角度
 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = (SystemCoreClock / 1000000) - 1; // 根据系统时钟计算预分频值
 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
 TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
 HAL_TIM_TimeBaseInit(&htim1, &TIM_TimeBaseStructure);

3. 设置占空比：通过HAL库函数调整PWM的占空比来控制舵机的转动角度。

HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, NULL); // 开始发送PWM
HAL_TIM_PWM_SetCompare(&htim1, Channel, dutyCycle * 4096); // dutyCycle是介于0-1之间的浮点数，实际角度会有所不同

4. 调整和停止PWM：根据需要动态调整占空比，或者当不需要舵机动作时关闭PWM。