ros打开usb摄像头并将消息以规定的message发送

你可以使用ROS的USB摄像头驱动程序，如uvc_camera，来打开USB摄像头并发布图像消息。下面是一个简单的例子：

1. 安装uvc_camera：

sudo apt-get install ros-<distro>-uvc-camera

2. 运行uvc_camera节点：

rosrun uvc_camera uvc_camera_node

3. 查看摄像头的topic：

rostopic list

通常情况下，摄像头的topic名称为`/image_raw`。

4. 发布图像消息：

你可以使用ROS的图像工具箱（image_transport）将图像消息压缩并发送到指定的topic。下面是一个发送图像消息的例子：

import rospy
from sensor_msgs.msg import Image
from cv_bridge import CvBridge
import cv2

bridge = CvBridge()
image_pub = rospy.Publisher('camera/image', Image, queue_size=10)

cap = cv2.VideoCapture(0)

while not rospy.is_shutdown():
    ret, frame = cap.read()
    if ret:
        image_msg = bridge.cv2_to_imgmsg(frame, 'bgr8')
        image_pub.publish(image_msg)

这个例子中，我们使用OpenCV库来捕获图像，并使用CvBridge将图像转换为ROS的Image消息。然后我们将图像消息发送到`camera/image`topic。