ros2 service call /controller_manager/load_controller std_msgs/msg/Empty {} The passed type is not a service

当你尝试通过`ros2 service call`命令调用一个非服务接口时，确实会遇到错误，因为`load_controller`似乎不是一个标准的服务名称。根据引用[1]中提到的警告信息，这可能表明你正在尝试呼叫的是一个publisher（发布者），而不是service（服务）。

为了正确地调用`/controller_manager/load_controller`服务，你需要确认两个事情：

1. **服务存在**：首先，使用`rosservice list`命令检查该服务是否存在。如果服务不存在，说明你可能输入了错误的服务名，或者服务还未启动。

   rosservice list | grep load_controller

2. **服务类型匹配**：确认你使用的消息类型`std_msgs/msg/Empty`与服务期望的消息类型相匹配。你可以使用`rosservice introspect`来查看服务的具体定义：

   rosservice introspect /controller_manager/load_controller

如果消息类型不匹配，你需要找到正确的服务消息类型并替换掉`std_msgs/msg/Empty`。

如果你确定服务存在并且消息类型正确，但仍然收到"passed type is not a service"的错误，那可能是命令格式有误，应该这样调用服务：

ros2 service call /controller_manager/load_controller std_msgs/msg/Empty {}