2022年电赛双车跟随系统主函数代码逻辑

以下是一个基本的电赛双车跟随系统主函数的代码框架，您可以根据自己的需求进行修改：

#include <stdio.h>

// 定义车辆参数
#define VEHICLE_LENGTH 2.5
#define VEHICLE_WIDTH 1.5
#define WHEELBASE 1.8

// 定义控制参数
#define K_P 0.5
#define K_D 0.2
#define K_I 0.1

// 定义跟随距离
#define FOLLOW_DISTANCE 2.0

int main() {
    // 初始化车辆
    init_vehicle();

    // 初始化控制器
    init_controller();

    // 循环控制
    while (1) {
        // 读取车辆传感器数据
        double left_distance = read_left_distance();
        double right_distance = read_right_distance();

        // 计算跟随误差
        double follow_error = calc_follow_error(left_distance, right_distance);

        // 计算控制量
        double control_signal = calc_control_signal(follow_error);

        // 执行控制
        execute_control(control_signal);
    }

    return 0;
}

// 初始化车辆
void init_vehicle() {
    // 初始化车辆的代码
}

// 初始化控制器
void init_controller() {
    // 初始化控制器的代码
}

// 读取车辆左侧距离传感器数据
double read_left_distance() {
    // 读取左侧距离传感器数据的代码
}

// 读取车辆右侧距离传感器数据
double read_right_distance() {
    // 读取右侧距离传感器数据的代码
}

// 计算跟随误差
double calc_follow_error(double left_distance, double right_distance) {
    // 计算跟随误差的代码
}

// 计算控制量
double calc_control_signal(double follow_error) {
    // 计算控制量的代码
}

// 执行控制
void execute_control(double control_signal) {
    // 执行控制的代码
}

这个代码框架包含了几个函数：`init_vehicle`、`init_controller`、`read_left_distance`、`read_right_distance`、`calc_follow_error`、`calc_control_signal`和`execute_control`。其中，`init_vehicle`函数初始化车辆，`init_controller`函数初始化控制器，`read_left_distance`函数读取车辆左侧距离传感器数据，`read_right_distance`函数读取车辆右侧距离传感器数据，`calc_follow_error`函数计算跟随误差，`calc_control_signal`函数计算控制量，`execute_control`函数执行控制。您可以根据您的具体需求来实现这些函数。