基于hal库的一段编码器测速代码

下面是一个基于HAL库的编码器测速代码示例：

#include "stm32f4xx_hal.h"

// 编码器外设定义
TIM_HandleTypeDef htim2;

// 编码器测速变量
uint32_t encoder_count = 0;     // 编码器计数值
float speed = 0;                // 测得的速度值

// 编码器测速回调函数
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
    if(htim == &htim2)
    {
        // 读取编码器计数值
        encoder_count = __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim2);
        
        // 计算速度（这里假设编码器每转一圈产生1000个脉冲）
        speed = (float)encoder_count / 1000.0f; // 脉冲数除以1000得到转速（圈/秒）
        
        // 重置编码器计数值
        __HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim2, 0);
    }
}

int main(void)
{
    // 初始化HAL库
    HAL_Init();

    // 初始化外设（例如GPIO、定时器等）

    // 配置编码器相关GPIO引脚
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1; // 编码器A和B信号引脚
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
    GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF1_TIM2; // 将引脚配置为TIM2的功能
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

    // 配置定时器
    TIM_Encoder_InitTypeDef Encoder_InitStruct;
    Encoder_InitStruct.EncoderMode = TIM_ENCODERMODE_TI12;
    Encoder_InitStruct.IC1Polarity = TIM_ICPOLARITY_RISING;
    Encoder_InitStruct.IC1Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
    Encoder_InitStruct.IC1Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
    Encoder_InitStruct.IC1Filter = 0x0F;
    Encoder_InitStruct.IC2Polarity = TIM_ICPOLARITY_RISING;
    Encoder_InitStruct.IC2Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
    Encoder_InitStruct.IC2Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
    Encoder_InitStruct.IC2Filter = 0x0F;
    HAL_TIM_Encoder_Init(&htim2, &Encoder_InitStruct);

    // 配置定时器中断
    HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);

    while (1)
    {
        // 在这里可以使用测得的速度进行其他操作
        
        // 延时一段时间
        HAL_Delay(100);
    }
}

以上代码示例中，我们使用了TIM2定时器和对应的GPIO引脚来读取编码器的脉冲计数值，并通过定时器中断来实时更新测得的速度值。你需要根据实际情况在`main`函数中初始化和配置其他外设，例如GPIO和定时器。请注意修改代码中的引脚和编码器参数以适应你的具体硬件连接和编码器规格。