写一段bug2算法代码

以下是一个简单的 Bug2 算法的伪代码实现：

1. 初始化机器人的位置和目标位置
2. while 机器人没有到达目标位置 do:
3.     如果机器人在自由空间，则直接向目标位置移动
4.     否则，机器人进入障碍物，并绕过障碍物
5.     如果机器人无法绕过障碍物，则返回到上一个位置，并寻找一个新的绕路方案
6. end while
7. 输出机器人已经到达目标位置

下面是一个使用 Python 语言实现 Bug2 算法的示例代码：

import math

class Robot:
    def __init__(self, x, y):
        self.x = x
        self.y = y
        self.heading = 0
        
    def move(self, distance):
        self.x += distance * math.cos(self.heading)
        self.y += distance * math.sin(self.heading)
        
    def turn(self, angle):
        self.heading += angle
        
class Bug2:
    def __init__(self, robot, goal, obstacles):
        self.robot = robot
        self.goal = goal
        self.obstacles = obstacles
        self.distance_threshold = 0.1
        self.heading_threshold = math.pi / 10
        self.hit_obstacle = False
        self.prev_distance = self.distance_to_goal()
        
    def distance_to_goal(self):
        dx = self.goal[0] - self.robot.x
        dy = self.goal[1] - self.robot.y
        return math.sqrt(dx*dx + dy*dy)
        
    def angle_to_goal(self):
        dx = self.goal[0] - self.robot.x
        dy = self.goal[1] - self.robot.y
        return math.atan2(dy, dx) - self.robot.heading
        
    def distance_to_obstacle(self):
        min_distance = float('inf')
        for obstacle in self.obstacles:
            dx = obstacle[0] - self.robot.x
            dy = obstacle[1] - self.robot.y
            distance = math.sqrt(dx*dx + dy*dy) - obstacle[2]
            if distance < min_distance:
                min_distance = distance
        return min_distance
        
    def can_move_forward(self):
        distance = self.distance_to_obstacle()
        return distance > self.distance_threshold
        
    def can_reach_goal(self):
        distance = self.distance_to_goal()
        return distance <= self.distance_threshold
        
    def follow_boundary(self):
        self.hit_obstacle = True
        angle = math.pi / 2
        while True:
            self.robot.turn(angle)
            if self.can_move_forward():
                self.robot.move(self.distance_threshold)
                self.hit_obstacle = False
                break
            angle *= -1
            if abs(angle) > math.pi:
                break
        
    def update(self):
        if self.can_reach_goal():
            return
        
        if self.can_move_forward():
            angle = self.angle_to_goal()
            if abs(angle) > self.heading_threshold:
                self.robot.turn(angle)
            self.robot.move(self.distance_threshold)
        else:
            if not self.hit_obstacle:
                self.prev_distance = self.distance_to_goal()
            self.follow_boundary()
            if self.distance_to_goal() > self.prev_distance:
                self.robot.turn(math.pi)
                self.hit_obstacle = False

在这个示例代码中，我们定义了一个 Robot 类来表示机器人的状态，包括位置和朝向。我们还定义了一个 Bug2 类来实现算法的主要逻辑。在 Bug2 类中，我们实现了一些辅助函数，例如计算机器人到目标位置的距离、计算机器人到最近障碍物的距离等。在主循环中，我们检查机器人当前是否在自由空间，如果是，则直接向目标位置移动；否则，机器人进入障碍物，并绕过障碍物。如果机器人无法绕过障碍物，则返回到上一个位置，并寻找一个新的绕路方案。最后，当机器人到达目标位置时，算法停止运行，输出机器人已经到达目标位置。