小车四路寻迹驱动代码

小车四路寻迹驱动通常是指通过控制四个独立的轮子来让机器人小车沿着预设路径移动的程序。这种技术常常应用于机器人竞赛或自动化项目中。基本的驱动代码会涉及以下几个步骤：

1. **硬件连接**：连接电机和编码器（如果有的话），以便获取位置反馈。

2. **PID控制**：使用比例积分微分（PID）控制器来计算每个轮子的速度，目标是保持车辆直线行驶。

3. **方向控制**：根据传感器（如光敏传感器、超声波传感器或红外传感器）的数据，调整前后两个对角线轮子的速度差，使得小车能够转弯。

4. **寻迹算法**：例如使用Polar跟踪法或滑动窗口法，确定当前应该向哪个方向修正。

5. **主循环**：不断地读取传感器数据，更新PID设定值，然后给每个电机发送速度命令。

以下是一个简化版的Python示例代码片段（假设已有一个`Motor`类用于控制电机）:

import time

class Motor:
    def __init__(self, left_speed, right_speed):
        self.left_speed = left_speed
        self.right_speed = right_speed

def drive_straight(speed):
    motors[0].left_speed = speed
    motors[0].right_speed = speed

def turn_angle(angle):
    # 根据角度计算左右轮速度差异
    correction = calculate_turn_correction(angle)
    drive_straight(speed - correction)

def main():
    motors = [Motor(0, 0), Motor(0, 0)]  # 初始化四个轮子
    while True:
        # 检测并处理传感器数据
        track_data = get_track_data()
        
        if track_data['direction'] == 'straight':
            drive_straight(track_data['speed'])
        else:
            turn_angle(track_data['angle'])

if __name__ == "__main__":
    main()