extern _pid pid; extern __IO uint16_t OC_Pulse_num; //比较输出的计数值 /* 系统状态初始化 */ __SYS_STATUS sys_status = {0};

这段代码片段包含了一些全局变量的声明和初始化。

1. `extern _pid pid;` 声明了一个名为 `pid` 的类型为 `_pid` 的全局变量。这个变量可能在其他地方定义和初始化，而在当前文件中使用 `extern` 关键字来引用它。

2. `extern __IO uint16_t OC_Pulse_num;` 声明了一个名为 `OC_Pulse_num` 的类型为 `uint16_t` 的全局变量。`__IO` 是一个宏定义，用于指示该变量是一个可被外部访问和修改的特殊变量。

3. `__SYS_STATUS sys_status = {0};` 声明并初始化了一个名为 `sys_status` 的类型为 `__SYS_STATUS` 的全局变量，并将其值初始化为 0。这里假设 `__SYS_STATUS` 是一个结构体类型。

这些声明和初始化操作可能是在某个文件中进行的，而当前文件则使用了这些全局变量。根据具体的实现和上下文信息，这些全局变量可能在整个程序中扮演重要的角色，并且可能会被其他函数和模块使用。

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STM32使用定时器中断，模拟输出PWM波

### 使用 STM32 定时器中断实现 PWM 波形输出

#### 配置定时器参数
为了配置 STM32 的定时器以生成 PWM 波形，需先初始化定时器并设定其工作模式。对于 STM32F3 系列 MCU 来说，除了 TIM6 和 TIM7 外，其他定时器均支持 PWM 功能[^2]。

// 初始化定时器
void MX_TIM3_Init(void)
{
    __HAL_RCC_TIM3_CLK_ENABLE();

    TIM_HandleTypeDef htim3;
    
    htim3.Instance = TIM3;

    // 设置自动重装载预分频值
    htim3.Init.Prescaler = 8399;       // 设定频率
    htim3.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    htim3.Init.Period = 999;           // 自动重载值
    htim3.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
    HAL_TIM_PWM_Init(&htim3);
}

#### 启用通道和设置占空比
接下来定义各个通道的具体行为以及初始占空比：

static void SetPWMChannel(TIM_HandleTypeDef *htim, uint32_t channel, int dutyCyclePercent)
{
    TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;
    
    sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
    sConfigOC.Pulse = (dutyCyclePercent * htim->Init.Period) / 100;
    sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
    sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
    
    switch(channel){
        case 1:
            HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(htim,&sConfigOC,TIM_CHANNEL_1);
            break;
        case 2:
            HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(htim,&sConfigOC,TIM_CHANNEL_2);
            break;
        case 3:
            HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(htim,&sConfigOC,TIM_CHANNEL_3);
            break;
        case 4:
            HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(htim,&sConfigOC,TIM_CHANNEL_4);
            break;
    }
}

int main(){
    ...
    SetPWMChannel(&htim3, 1, 50);      // Channel 1 with 50% duty cycle
    SetPWMChannel(&htim3, 2, 75);      // Channel 2 with 75% duty cycle
    SetPWMChannel(&htim3, 3, 25);      // Channel 3 with 25% duty cycle
    SetPWMChannel(&htim3, 4, 100);     // Channel 4 with 100% duty cycle
    
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_ALL);

    while(1){}
}

上述代码展示了如何通过 `SetPWMChannel` 函数为不同通道指定不同的占空比，并启动这些通道上的 PWM 输出。此过程涉及到了捕获/比较模式寄存器（TIMx_CCMR1/2）、捕获/比较使能寄存器（TIMx_CCER），还有用于存储脉宽调制周期数值的捕获/比较寄存器（TIMx_CCR1~4）[^3]。

#### 中断处理程序
当需要响应特定事件比如计数溢出或匹配发生时，则可以通过编写相应的中断服务例程来进行额外的操作:

extern "C" void TIM3_IRQHandler(void)
{
    /* USER CODE BEGIN TIM3_IRQn 0 */

    /* USER CODE END TIM3_IRQn 0 */
    HAL_TIM_IRQHandler(&htim3);
    /* USER CODE BEGIN TIM3_IRQn 1 */

    /* USER CODE END TIM3_IRQn 1 */
}

在这个例子中，每当触发了 TIM3 的中断条件之后就会执行该 ISR，在实际应用里可以在其中加入自定义逻辑以便更好地控制硬件资源。

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### STM32F103C6微控制器小车行走驱动系统的设计

#### 硬件设计概述
在构建基于STM32F103C6的小车行走驱动系统时，硬件部分主要由微控制器单元(MCU)、电机驱动模块和其他辅助组件构成。MCU选用的是STM32F103C6T6芯片，该款处理器属于STM32F1系列的一员，具备ARM Cortex-M3架构核心[^1]。

对于电机控制而言，通常会搭配专用的电机驱动IC来完成电流放大以及方向切换等功能。文中提到的选择了L298N作为直流电机的驱动器件之一[L298N可以支持较大功率的应用场景]。此外，在实际应用中也可以考虑其他类型的驱动器比如TB6612等，具体取决于项目需求和个人偏好。

为了确保整个电路板布局紧凑合理并便于调试维护，建议按照功能分区原则来进行PCB布线规划；同时注意电源管理环节的设计，保证供电稳定性以减少干扰源的影响。

#### 软件编程要点
针对上述硬件平台编写程序逻辑时，需先了解所选开发环境下的外设库函数特性及其调用方式。例如，当涉及到PWM信号生成用于调节速度时，则要熟悉TIM定时器的相关配置项设置方法[^2]。

下面给出一段简单的代码片段展示如何利用HAL库实现基本的速度调控：

#include "stm32f1xx_hal.h"

// 定义 TIM_HandleTypeDef 类型变量 htimX 来表示定时器 X 的句柄.
extern TIM_HandleTypeDef htimX;

void Motor_Init(void){
    __HAL_RCC_TIMX_CLK_ENABLE(); // 开启定时器时钟
    
    /* 初始化 PWM 输出 */
    TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;
    
    sConfigOC.OCMode       = TIM_OCMODE_PWM1;      // 设置为PWM模式1
    sConfigOC.Pulse        = 0xFFFF >> 4 ;         // 初始占空比50%
    sConfigOC.OCPolarity   = TIM_OCPOLARITY_HIGH;  // 高电平有效
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htimX,&sConfigOC,TIM_CHANNEL_1);
}

/* 更新PWM脉宽 */
void SetSpeed(uint16_t speed){
    uint32_t pulse_width = (uint32_t)speed << 4 ;
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htimX, TIM_CHANNEL_1,pulse_width);  
}

这段代码展示了通过修改比较寄存器中的值改变输出波形宽度从而达到调整马达转速的效果。需要注意的是这里假设已经完成了必要的初始化过程并且定义好了全局变量`htimX`.

#### 故障排查指南
如果遇到像案例描述那样即使LED指示灯正常运作但运动部件却毫无反应的情况，应该重点检查以下几个方面：
- **确认连线无误**：仔细对照原理图核实各元件之间的电气连接关系；
- **验证固件版本兼容性**：不同型号间可能存在细微差异因此最好重新编译适用于当前目标板卡的新镜像文件再尝试刷入；
- **检测I/O口状态**：借助工具如示波器观察指定引脚上是否存在预期电信号变化，以此判断是否为软件层面的问题引起的功能失效现象[^3].