rtklib相对定位流程

rtklib的相对定位流程可以总结为以下几个步骤：

1. 初始化状态和协方差矩阵：在initx函数中，通过赋值操作将初始状态和协方差矩阵的非对角线元素赋为0，对角线元素赋为方差值。

2. 更新接收机硬件偏移：在udrcvbias函数中，遍历GLONASS的频率，如果接收机硬件偏移参数为0，则用1E-6初始化；如果已经获得了固定解，并且固定解的比例大于阈值，则将接收机硬件偏移参数初始化为固定解的值；否则，将接收机硬件偏移参数加上过程噪声。

3. 更新单差相位偏移：在udbias函数中，通过单差模糊度更新原理，更新单差相位偏移时间。

4. 更新状态和协方差矩阵：在通过判断后，将浮点解赋值到rtk结构体中，并更新ssat_t结构体中的模糊度部分。

总的来说，rtklib的相对定位流程包括初始化状态和协方差矩阵、更新接收机硬件偏移、更新单差相位偏移和更新状态和协方差矩阵等步骤。\[1\]\[2\]\[3\]
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* [RTKLIB学习总结（九）相对定位算法](https://blog.csdn.net/daoge2666/article/details/130674816)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *3* [RTKLIB相对定位处理流程之二（postpos/后处理）](https://blog.csdn.net/wuwuku123/article/details/107410950)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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