无人船航速闭环控制代码

无人船航速闭环控制代码是用于控制无人船航速的一段程序代码。闭环控制是指通过测量反馈信号来调整输出信号，使得系统能够达到期望的状态或性能。

以下是一个简单的无人船航速闭环控制代码示例：

# 导入所需的库
import time

# 定义航速闭环控制函数
def speed_control(target_speed):
    current_speed = 0  # 当前航速
    kp = 0.5  # 比例系数
    ki = 0.1  # 积分系数
    kd = 0.2  # 微分系数
    integral = 0  # 积分项
    last_error = 0  # 上一次误差

    while True:
        # 测量当前航速
        current_speed = measure_speed()

        # 计算误差
        error = target_speed - current_speed

        # 计算控制量
        control = kp * error + ki * integral + kd * (error - last_error)

        # 更新积分项和上一次误差
        integral += error
        last_error = error

        # 控制无人船航速
        control_speed(control)

        # 等待一段时间
        time.sleep(0.1)

# 测量当前航速的函数
def measure_speed():
    # 实现测量航速的逻辑
    pass

# 控制无人船航速的函数
def control_speed(control):
    # 实现控制航速的逻辑
    pass

# 调用航速闭环控制函数
speed_control(10)  # 设置目标航速为10节

以上代码是一个简单的航速闭环控制代码示例，其中使用了比例、积分和微分三个控制系数来调整控制量。具体的测量航速和控制航速的逻辑需要根据实际情况进行实现。