做一个stm32F103C8T6单片机驱动l298n电机实现四轮小车驱动的程序

你可以使用STM32F103C8T6单片机驱动L298N电机来实现四轮小车的驱动。以下是一个简单的示例程序，用于控制四个电机的转动方向和速度。请注意，这只是一个基本的框架，您可能需要根据您的具体需求进行适当的修改和优化。

#include "stm32f10x.h"

// 定义电机引脚
#define ENA_PIN     GPIO_Pin_0
#define ENA_PORT    GPIOA
#define IN1_PIN     GPIO_Pin_1
#define IN1_PORT    GPIOA
#define IN2_PIN     GPIO_Pin_2
#define IN2_PORT    GPIOA

#define ENB_PIN     GPIO_Pin_3
#define ENB_PORT    GPIOA
#define IN3_PIN     GPIO_Pin_4
#define IN3_PORT    GPIOA
#define IN4_PIN     GPIO_Pin_5
#define IN4_PORT    GPIOA

// 初始化GPIO和PWM
void initGPIO(void)
{
    // 使能GPIO和PWM时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

    // 初始化PWM引脚
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3 | GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    // 配置PWM
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 999; // PWM周期为1000个计数单位
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1; // 预分频器为72，得到1MHz的计数频率
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

    // 配置PWM输出通道
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; // 初始占空比为0
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;

    TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);
    TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC2PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);
    TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC3PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);
    TIM_OC4Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC4PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);

    // 启动PWM定时器
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

// 设置电机方向和速度
void setMotorSpeed(uint32_t motorNumber, uint32_t speed)
{
    if (speed > 1000)
        speed = 1000;

    switch (motorNumber)
    {
        case 1:
            if (speed > 0)
            {
                GPIO_SetBits(IN1_PORT, IN1_PIN);
                GPIO_ResetBits(IN2_PORT, IN2_PIN);
            }
            else
            {
                GPIO_ResetBits(IN1_PORT, IN1_PIN);
                GPIO_SetBits(IN2_PORT, IN2_PIN);
                speed = -speed;
            }
            TIM_SetCompare1(TIM2, speed);
            break;

        case 2:
            if (speed > 0)
            {
                GPIO_SetBits(IN3_PORT, IN3_PIN);
                GPIO_ResetBits(IN4_PORT, IN4_PIN);
            }
            else
            {
                GPIO_ResetBits(IN3_PORT, IN3_PIN);
                GPIO_SetBits(IN4_PORT, IN4_PIN);
                speed = -speed;
            }
            TIM_SetCompare2(TIM2, speed);
            break;

        case 3:
            if (speed > 0)
            {
                GPIO_SetBits(IN1_PORT, IN1_PIN);
                GPIO_ResetBits(IN2_PORT, IN2_PIN);
            }
            else
            {
                GPIO_ResetBits(IN1_PORT, IN1_PIN);
                GPIO_SetBits(IN2_PORT, IN2_PIN);
                speed = -speed;
            }
            TIM_SetCompare3(TIM2, speed);
            break;

        case 4:
            if (speed > 0)
            {
                GPIO_SetBits(IN3_PORT, IN3_PIN);
                GPIO_ResetBits(IN4_PORT, IN4_PIN);
            }
            else
            {
                GPIO_ResetBits(IN3_PORT, IN3_PIN);
                GPIO_SetBits(IN4_PORT, IN4_PIN);
                speed = -speed;
            }
            TIM_SetCompare4(TIM2, speed);
            break;
    }
}

int main(void)
{
    // 初始化GPIO和PWM
    initGPIO();

    // 设置电机1和2的速度为500
    setMotorSpeed(1, 500);
    setMotorSpeed(2, 500);

    while (1)
    {
        // 执行其他任务
    }
}

以上代码中的引脚定义和初始化基于STM32F103C8T6开发板上的引脚分配，您可能需要根据您的硬件连接进行适当修改。

请注意，这只是一个简单的示例程序，仅用于演示如何驱动四轮小车。在实际应用中，您可能需要添加更多的功能和保护机制。另外，还要根据您的具体需求调整PWM频率和占空比范围。