Write a piece of active disturbance rejection PI control code

假设你想控制一个连续系统，并且你希望使用 PI 控制器来实现鲁棒的性能。下面是一段示例代码，它实现了活动扰动抑制（ADR）的 PI 控制。

import numpy as np

# 设置控制器参数
Kp = 1.0  # 比例系数
Ki = 0.1  # 积分系数

# 定义控制器
def PI_controller(error, integral):
  # 计算控制输出
  output = Kp * error + Ki * integral
  # 更新积分值
  integral += error
  # 返回控制输出和新的积分值
  return output, integral

# 初始化积分值为 0
integral = 0

# 在控制循环中运行控制器
while True:
  # 读取系统输入和输出
  system_input = read_input()
  system_output = read_output()
  
  # 计算误差
  error = setpoint - system_output
  
  # 调用控制器计算控制输出
  control_output, integral = PI_controller(error, integral)
  
  # 将控制输出写入系统
  write_control_output(control_output)

在这段代码中，PI 控制器的比例和积分系数被设置为 Kp 和 Ki。在控制循环中，系统的输入和输出被读取，然后计算误差（setpoint - system_output）。误差和积分值（初始化为 0）被传递给 PI_controller() 函数，它计算控制输出并更新积分值。