室内移动机器人自主导航系统的研究

室内移动机器人自主导航系统的研究主要涉及以下内容：

1.环境地图构建：机器人需要通过激光雷达、摄像头等传感器获取环境信息，并将其构建成地图，以了解环境中的障碍物和可行走区域。

2.路径规划：基于环境地图，机器人需要实现路径规划，以实现最短路径或者避开障碍物的导航。

3.定位：机器人需要通过各种传感器确定自己的位置，以便能够在地图上准确地寻找目标位置。

4.避障：机器人需要实现避开障碍物的功能，避免与障碍物发生碰撞。

5.运动控制：机器人需要实现精确的运动控制，以保证导航过程中的安全性和稳定性。

6.实时更新地图：在机器人行驶过程中，需要定期更新地图信息，以及时反馈环境变化，以保证机器人可以正确的完成导航任务。

7.传感器融合：机器人需要将不同类型传感器的信息进行融合，以提高导航和避障的准确性和稳定性。

8.机器人自动充电、维护保养等功能：为了保证机器人的长期稳定运行，需要开发相应的自动化的充电、维护保养等功能，以减少人工干预并提高机器人的稳定性。